@sxjj 不过也很奇怪，这种连续的导航就不行，自己一段一段设定目标倒是不会有问题

@1662683302 可能要映射硬件和声卡

兄弟我也是这个问题，你解决了嘛。

前言

关于这个问题，我又在各大网站搜了下，截至2025.12.1，我得到的结果是wsl2中使用硬件（集成显卡intel Arc）去加速rviz和gazebo是不行的。

进展 1.硬件加速没有被调用？

貌似不是的，结合intel网站上的问答和我下午的实测，会有这样的现象，经过一些设置，在运行glxgears的时候会小概率触发硬件加速，此时查看GPU0使用率在50%左右，齿轮能正常显示并且转动，大多数情况下是显示黑屏，但我认为这并不是硬件加速未启用而是因为无法被正常显示到屏幕，因为过程中我观察GPU0的使用率也是有的，但相较于前面一种情况很少，大约只有10%，再结合github里面wslg的议题，我总觉得是weston等一些显示部分没有发挥作用，但是我并未去深入了解。

2.查询该问题时的一些网址

下面给出我在查询过程中的一些网址，感兴趣的朋友可以在看帖的此刻点进去看看，说不定这个问题已经被解决了呢（如果真的解决了记得回来告诉大家，感谢！）

https://community.intel.com/t5/Graphics/Ignition-Gazebo-Gazebo-Sim-6-Crash-with-Intel-Iris-Xe-Graphics/m-p/1703159#M143925 https://github.com/microsoft/wslg/issues/554 https://github.com/microsoft/wslg?tab=readme-ov-file https://community.intel.com/t5/Graphics/Intel-integrated-arc-igpu-in-Core-Ultra-7-not-working-properly/m-p/1578596

解决了没，我也是这样

找到问题了，是ros2_controller的yaml配置文件的参数写错了。就是把100写成100.0了。这个就很玄学，然后今天我把所有的.0都去掉了，结果又报错，按照书里的代码加上就又可以了。😵

@1912916796 截图 2025-11-12 10-52-44.png

@1270108094 cae957ee-53d0-41d1-9805-38b3ff82435c-image.png

解决了，我的这个问题很怪应该没人碰到过，我最开始是下载的虚拟机想要学习小鱼的课程，但是往后学发现用wsl貌似对电脑性能利用更好，遂卸载虚拟机捣鼓wsl2，但即使卸载了虚拟机，它仍然会在电脑上修改某些网络配置（我也不太懂），会和之后的wsl冲突，这导致我之后wsl总是冒出各种问题（比如利用vscode进入wsl会报错显示无法连接），最终我是把虚拟机的网口关掉然后在控制面板里面重新启动了wsl修复了问题，现在能正常colcon build。

@Tree 为啥我是双下划线依旧报错

@ahliusj 这个PDF在哪儿呢

我开始也是这样，后来用键盘控制时，慢慢走就正常了

@chenhm2333 好的谢谢

@wangzi95 感谢，已解决

@Tapioca 请问修改了什么地方啊

@2967230726 39d97c63-56fe-4528-bc20-7381cb4299eb-image.png 33ac8b56-fe67-44e4-a602-bab3ed6ff3dc-image.png
上面是我在导航时，问题的图