4.2.3章节人脸检测服务实现

[HarryHe]

这是4.2.3的代码，在注册之后，colcon build,source等之后，运行，报错

[HarryHe]

@HarryHe 在 4.2.3章节人脸检测服务实现 中说：

这是4.2.3的代码，在注册之后，colcon build,source等之后，运行，报错

附上代码：
import rclpy
from rclpy.node import Node
from chapter4_interfaces.srv import FaceDetector
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from cv_bridge import CvBridge #用于转换格式，opencv和ros的格式不同
import cv2
import face_recognition
import time
import os

class FaceDetectNode(Node):
def init(self):
super().init('face_detect_node')
self.service = self.create_service(FaceDetector,'face_detect',self.face_detect_callback)
self.bridge = CvBridge()
self.number_of_times_to_upsample = 1
self.model = 'hog'
self.default_image_path = os.path.join(get_package_share_directory('demo_python_service'),
'resource/default.jpg')
self.get_logger().info("人脸检测服务启动！")

def face_detect_callback(self,request,response):
    #判断请求的图像数据是否为空：
    #如果不为空，则使用bridge的方法imgmsg_to_cv2，将图像转化成opencv的格式；
    #如果图像为空，则直接从默认文件路径读取图像。
    if request.image.data:
        cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(request.image)
    else:
        cv_image = cv2.imread(self.default_image_path)
        self.get_logger().info(f"传入图像为空，使用默认图像！")
    start_time = time.time()
    self.get_logger().info(f"加载完成图像，开始检测！")
    #查找图像中的所有人脸（图像，上采样次数，使用的训练模型）
    face_locations = face_recognition.face_locations(cv_image,
                                                     number_of_times_to_upsample = self.number_of_times_to_upsample,
                                                     model =self.model)
    #检测耗时
    response.use_time = time.time() - start_time
    #人脸数量
    response.number = len(face_locations)
    for top, right, bottom, left in face_locations:
        response.top.append(top)
        response.right.append(right)
        response.bottom.append(bottom)
        response.left.append(left)
    return response

def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = FaceDetectNode()
rclpy.spin(node)
rclpy.shutdown()