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    6.5.2章节引入gazebo_ros2_control插件运行ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py会报错[Err] [Model.cc:1160]

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    ROS2机器人开发:从入门到实践
    ros2 插件
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      最后由 编辑

      具体报错信息为[Err] [Model.cc:1160] Exception occured in the Load function of plugin with name[gazebo_ros2_control] and filename[libgazebo_ros2_control.so]. This plugin will not run.
      [ERROR] [gzserver-2]: process has died [pid 4992, exit code -11, cmd 'gzserver /home/sy/ros2/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/world/custom_room.world --verbose -slibgazebo_ros_init.so -slibgazebo_ros_factory.so -slibgazebo_ros_force_system.so'].
      [gzserver-2]
      不启用这个插件就不会报错,fishbot.ros2_control.xacro中的代码:
      <?xml version="1.0"?>
      <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
      <xacro:macro name="fishbot_ros2_control">
      <ros2_control name="FishBotGazeboSystem" type="system">
      <hardware>
      <plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
      </hardware>
      <joint name="left_wheel_joint">
      <command_interface name="velocity">
      <param name="min">-1</param>
      <param name="max">1</param>
      </command_interface>
      <command_interface name="effort">
      <param name="min">-0.1</param>
      <param name="max">0.1</param>
      </command_interface>
      <state_interface name="position" />
      <state_interface name="velocity" />
      <state_interface name="effort" />
      </joint>
      <joint name="right_wheel_joint">
      <command_interface name="velocity">
      <param name="min">-1</param>
      <param name="max">1</param>
      </command_interface>
      <command_interface name="effort">
      <param name="min">-0.1</param>
      <param name="max">0.1</param>
      </command_interface>
      <state_interface name="position" />
      <state_interface name="velocity" />
      <state_interface name="effort" />
      </joint>
      </ros2_control>
      <gazebo>
      <plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="gazebo_ros2_control">
      <parameters>$(find fishbot_description)/config/fishbot_ros2_controller.yaml</parameters>
      </plugin>
      </gazebo>
      </xacro:macro>
      </robot>

      fishbot_ros2_controller.yaml:
      controller_manager:
      ros__parameters:
      update_rate: 100.0
      use_sim_time: true

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