@ganyuanzhen 好的谢谢

@caston https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@Ironson6 可以尝试官方文档里面提到的配置daemon为SUPER CLIENT的方式。没设置之前amd和arm无法通信，设置之后可以成功通信。补充：我没用docker。

配置CYCLONEDDS_URI，指定到一个xml文件，，文件里面这么写：
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS>
<Domain id="any">
<General>
<Interfaces>
<NetworkInterface name="xxx"/>
</Interfaces>
</General>
</Domain>
</CycloneDDS>

网口那里NetworkInterface用自己的以太口

缩进好像有问题，自己改改吧

@1729055604 1.ros2使用fastrtps

注意ros2名称映射问题：DDS话题名称和 ROS 映射规则：https://design.ros2.org/articles/topic_and_service_names.html

@yanghong2000719 需执行后一步添加gradle环境
echo 'export PATH=$PATH:xxx/fastdds_ws/gradle-6.4/bin/' >> ~/.bashrc
后再
source ~/.bashrc

@龙腾龙卷风 rti，需要手动装一下哈，我搞错了，用apt应该就能装。

@3536561729 使用Ctrl+C是打断关闭，最近收到好几个关于fast-dds的问题反馈，看样子挺多的，可以先切换到其他dds使用