从你提供的错误信息来看，问题主要出在链接器（ld）在尝试链接你的DDS应用时，遇到了libfastcdr库的版本冲突。具体来说，ROS 2 Foxy 使用的 libfastrtps 依赖于 libfastcdr.so.1，但你的系统中可能同时安装了 libfastcdr.so.2，这导致了版本冲突。
这里有几个可能的解决方案：
1. 确保环境变量设置正确首先，确保你的环境变量（如LD_LIBRARY_PATH）没有错误地包含指向 libfastcdr.so.2 的路径。你可以通过打印 LD_LIBRARY_PATH 来检查：
echo $LD_LIBRARY_PATH如果其中包含了指向 libfastcdr.so.2 的路径，你可能需要调整或清除这个环境变量。
2. 使用ldconfig管理库文件如果可能，使用 ldconfig 来管理你的库文件。这可以确保链接器在链接时找到正确的库版本。你可以通过编辑 /etc/ld.so.conf 文件或 /etc/ld.so.conf.d/ 目录下的文件来添加库路径，然后运行 sudo ldconfig。
3. 显式指定链接器选项在 CMakeLists.txt 文件中，你可以显式地指定链接器应该使用哪个版本的 libfastcdr。这可以通过设置 target_link_libraries 时指定库的完整路径来实现。例如：
target_link_libraries(your_target_name /path/to/libfastcdr.so.1)但请注意，这通常不是推荐的做法，因为它会使你的项目依赖于特定的库文件路径。
4. 卸载或重新编译冲突的库如果可能，尝试卸载 libfastcdr.so.2 或重新编译你的DDS库以使用与ROS 2兼容的版本。这可能需要你查看DDS库的文档或源代码，以了解如何指定编译时使用的库版本。
5. 检查ROS 2和DDS的兼容性确保你使用的DDS库与ROS 2 Foxy版本兼容。有时候，新版本的库可能不完全兼容旧版本的ROS 2。
6. 清理并重新构建在尝试上述任何解决方案之前，最好先清理你的构建目录（删除 build 文件夹并重新创建它），然后再次运行 cmake 和 make。
7. 寻求社区帮助如果上述方法都不能解决问题，你可以考虑在ROS 2或DDS的社区论坛、GitHub仓库或Stack Overflow等平台上寻求帮助。
希望这些建议能帮助你解决问题！
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