ROS2 foxy 如何打开fastDDS日志打印？

[luckydoor1991]

这边使用foxy会偶发FastDDS SHM无法通讯上的问题，

1. 一开始运行是ok的，运行一段时间后，偶发出现某个节点topic收不到的情况。
2. 其他 节点能正常收到这个topic。
3. strace查看问题进程的系统调用，发现该进程一直在尝试打开一个不存在的文件：/dev/shm/fastrtps_c8bb2f8d76e467ef

两个问题：

1. 关于上述问题，有没有啥排查思路或方法？
2. 如何把Foxy 的FastDDS日志打开?出现的问题好分析，这边发现ROS2的FastDDS日志，没有默认输出到终端

[867975819]

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[rty813]

@luckydoor1991 请问FastDDS的SHM是你手动启动的吗？还是说在相同主机上通信，fastDDS是默认使用的shm？

[luckydoor1991]

@rty813 后者（同主机通讯，默认走SHM）。可以观察这里的文件/dev/shm