@小鱼 测试了一下：
C++情况下，差异不太大，100Hz频率下foxy 16%，humble 20%

python：
40% foxy 100Hz
85% humble 100Hz

20% foxy 50Hz
51% humble 50Hz

8% foxy 20Hz
20% humble 20Hz

感觉还是rclpy的问题比较大

@小鱼 测试了一下：
C++情况下，差异不太大，100Hz频率下foxy 16%，humble 20%

python：
40% foxy 100Hz
85% humble 100Hz

20% foxy 50Hz
51% humble 50Hz

8% foxy 20Hz
20% humble 20Hz

感觉还是rclpy的问题比较大

@小鱼 好像还是qemu的问题。我设置了Multicast on，但是依然报错。


我是在x86上运行的armv7的镜像，就会出现这种问题。如果运行的是x86镜像，就正常的。

@小鱼 我后来去rclpy仓库提了issue，经过排查发现，humble的spin_once->add_node()中的__gc.trigger()耗时比foxy高。然后，ros2 topic hz命令的源码实际上是在循环调用spin_once，而不是spin函数，就会导致trigger函数频繁调用，进而导致Humble的ros2 topic hz命令的CPU占用高。

然后我又进行了测试，我用官方demo改了改，用spin()函数，避免频繁调用trigger。经过测试，在Jetson NX（arm64）上，CPU占用率Foxy和Humble基本持平了。但是，我又在armv7平台进行了测试，发现及其离谱，100Hz的频率收发数据，Humble达到了70%的CPU占用，而foxy仅30%左右。这个目前就没有思路了。

issue链接

@3023304527 和DDS无关。两个DDS我都测过，在我这种数据量的情况下，CPU占用情况没什么区别。

@小鱼 实际上这个问题还是没有解决。我们的场景下确实有需求需要在qemu下使用ROS。这种情况下，还是会报错：ddsi_udp_create_conn: set IP_MULTICAST_IF failed: Bad Parameter。但是经过测试发现，仅cyclonedds会出现这种情况，而fastdds则没有问题。完整的报错如下：

1700209913.854902 [0]       main: selected interface "lo" is not multicast-capable: disabling multicast
1700209913.862237 [0]       main: ddsi_udp_create_conn: set IP_MULTICAST_IF failed: Bad Parameter
[ERROR] [1700209913.866479306] [rmw_cyclonedds_cpp]: rmw_create_node: failed to create domain, error Error

>>> [rcutils|error_handling.c:108] rcutils_set_error_state()
This error state is being overwritten:

  'error not set, at /opt/ros/foxy/src/ros2/rcl/rcl/src/rcl/node.c:276'

with this new error message:

  'rcl node's rmw handle is invalid, at /opt/ros/foxy/src/ros2/rcl/rcl/src/rcl/node.c:428'

rcutils_reset_error() should be called after error handling to avoid this.
<<<
[ERROR] [1700209913.873989803] [rcl]: Failed to fini publisher for node: 1

@小鱼 非常感谢。我去github上再问问吧。
至于rmw_iceoryx，我记得python好像也可以吧？这个只能用C++吗？而且这个库我记得有个问题，就是如果想和其他中间件通信的话，就必须要用到一个gateway来转换，这个我们目前的场景不太适合，我们是多台机器之间需要进行通信

我用C++来接收的话，CPU占用率就基本上没有什么变化，甚至Humble更低一点。所以更怀疑是rclpy的问题。ros2 topic hz应该也是用python实现的。

Humble：

Foxy：

这是我在一个armv7架构的ubuntu20.04中测试的结果，用的是fastdds。可以看到，此时差异更加明显，humble的CPU占用率高出foxy两倍。我很怀疑是rclpy库的问题。

@小鱼 我用FastDDS也做过测试，CPU占用率Humble依然比Foxy高。
用Humble的主要原因是，我这个是arm64平台（Nvidia jetson），操作系统是ubuntu18.04，通过编译安装的Ros，使用fastdds的时候发现，脚本长时间运行以后，会出现发不出来消息的情况。也就是没有任何报错，但是就是没有任何消息发出了。通过脚本订阅也收不到，通过ros2 topic echo也看不到，因此换用了cyclonedds。这个不是重点。

我从ros2 foxy迁移到了ros2 humble，但是发现CPU占用率提高了许多。如下图所示，ros2 topic hz命令从15%左右的CPU占用率提升到了21%左右，这是因为什么？

Foxy:

Humble: