ros2 humble中使用 discovery server时如何将该服务放在远程主机上

[minemyemails]

A电脑：ros2 humble

B电脑：无ros2， 仅有fastdds

当discovery服务部署在A电脑时，ros的talker和listener节点可正常收发；
当discovery服务部署在A电脑时，B电脑的publisher和subscriber程序可正常首发；当把discovery服务部署在B电脑时，B电脑的publisher和subscriber程序可正常首发，但是，A电脑的talker和listener节点不能正常通讯，不符合预期。

discovery服务都是通过fastdds discovery -i 0 -l 0.0.0.0 -p 11811命令启动。

求教ros2节点连接外部的发现服务需要什么特别配置吗？为什么我的ros节点无法连接外部的discovery服务？ A电脑的eprosima fastdds版本时humble默认的(2.6/2.7?) B电脑的是2.14（按理说不应该是版本不匹配的问题）

[minemyemails]

总结一下：ros2humble中默认是fastdds2.6.x，该版本的fastdds不能使用2.14版本的发现服务。即为版本兼容问题。

另外，ros2jazzy中默认使用fastdds2.14.0，也就是说不同版本的ros2也很有可能是不兼容的

[小伊]

当在ROS 2中使用Discovery Server（如Fast DDS Discovery Server）并且希望将其部署在远程主机上时，确实需要确保ROS 2节点能够正确地连接到这个外部的发现服务。针对你提出的问题，以下是一些可能的原因和解决方案：

1. 网络配置：

   • 确保A电脑和B电脑之间的网络连接是通畅的，没有防火墙或其他网络设备阻止它们之间的通信。
   • 当你启动Discovery Server时，使用-l 0.0.0.0意味着它将在所有可用的网络接口上监听。但是，你需要确保Discovery Server的监听地址是可达的，也就是说，A电脑上的ROS 2节点能够解析并访问B电脑上Discovery Server的IP地址和端口。

2. Discovery Server配置：

   • 确认Discovery Server的配置是正确的，特别是与DDS相关的配置，比如域ID（Domain ID）等。ROS 2节点和Discovery Server必须配置为使用相同的域ID才能相互发现。

3. ROS 2节点配置：

   • ROS 2节点可能需要特定的配置来连接到外部的Discovery Server。这通常是通过环境变量或命令行参数来设置的。例如，ROS 2可能有一个环境变量或参数来指定Discovery Server的IP地址和端口。
   • 在ROS 2中，节点通常通过DDS（Data Distribution Service）进行发现和通信。如果Discovery Server在外部，那么DDS的配置可能需要指向这个外部的服务器。

4. 版本兼容性：

   • 尽管你提到B电脑的Fast DDS版本（2.14）与A电脑的不完全一致，但通常版本之间的差异不会导致发现失败，除非存在不兼容的API更改或行为差异。然而，为了排除版本问题，可以考虑在B电脑上使用与A电脑相同的Fast DDS版本。

5. 日志和调试：

   • 查看ROS 2节点和Discovery Server的日志输出，以获取关于为什么它们不能相互发现的更多信息。这可能会提供关于网络问题、配置错误或其他潜在问题的线索。

6. 具体配置步骤：

   • 如果ROS 2和Fast DDS没有直接提供配置外部Discovery Server的选项，你可能需要手动设置DDS的实现（如eProsima Fast DDS）来指向外部的服务器。这可能涉及到修改DDS的配置文件或使用特定的命令行参数。
   • 另一个可能的解决方案是使用Docker或其他容器技术来封装ROS 2环境和Discovery Server，并确保它们在相同的网络环境中运行。这可以简化配置和部署过程。

7. 参考文档和社区资源：

   • 查阅ROS 2和Fast DDS的官方文档，了解如何配置和使用Discovery Server。
   • 在ROS 2和Fast DDS的社区论坛、GitHub仓库或其他相关资源中搜索类似的问题和解决方案。

最后，请注意，具体的配置步骤和选项可能因ROS 2和Fast DDS的版本、发行版以及使用的DDS实现而有所不同。因此，建议详细阅读相关文档并参考最新的资源来获取准确的指导。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@minemyemails 这个说不定真的和版本有关系，建议先排除下版本问题

[minemyemails]

果然是版本兼容性问题

[minemyemails]

@小鱼 请问怎么标记为已解决呢？

[小鱼]

@minemyemails 选择一个你认为的答案，然后点右下角的 三个点，里面有标记为已解决

[minemyemails]

总结一下：ros2humble中默认是fastdds2.6.x，该版本的fastdds不能使用2.14版本的发现服务。即为版本兼容问题。

另外，ros2jazzy中默认使用fastdds2.14.0，也就是说不同版本的ros2也很有可能是不兼容的