ROS2中间件 DDS 信息分享

[小鱼]

1. rosidl_generator_dds_idl：https://github.com/ros2/rosidl_dds 提供 提供从rosidl文件（例如.msg文件、.srv文件等）生成DDS .idl文件的工具

2. ROS2常用DDS及开源地址

• Eclipse Cyclone DDS https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds
• Fast DDS https://github.com/ros2/rmw_fastrtps
• Connext DDS https://github.com/ros2/rmw_connextdds
• GurumNetworks GurumDDS https://github.com/ros2/rmw_gurumdds
• Iceoryx(不是DDS) https://github.com/ros2/rmw_iceoryx
• 零拷贝中间件：Zenoh、ZeroMQ
• 针对WIFI/广域网优化减少97%multicase流量dds: https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh-plugin-dds

3. Eclipse Cyclone DDS SHM 实现使用 Iceoryx，设置方法

• https://cyclonedds.io/docs/cyclonedds/latest/shared_memory/shared_memory.html
• https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds/blob/galactic/shared_memory_support.md
• 提高Cyclone DDS大吞吐可能用到的设置：

  Increase maximum message size
  Increase fragment size
  Increase high-water mark for the reliability window on the writer side
  Increases to the default kernel network buffer sizes such as the UDP receive buffers (,
  net.core.rmem_maxnet.core.rmem_default)

4. 通信性能评估指标：

• 普通模式（LocalHost?）：延迟、吞吐量、抖动、CPU 占用、内存占用
• ZeroCopy: 延迟、吞吐量、抖动、CPU 占用、内存占用
• 没有特殊配置话题 数量增加：延迟、吞吐量、抖动、CPU 占用、内存占用
• 主机之间的通信:延迟、吞吐量、抖动、CPU 占用、内存占用
• 不用qos下的性能表现

5. SHM 需要单独的API：rclcpp RMW LoanedMessage API

6. 性能测试：

• https://gitlab.com/ApexAI/performance_test/
• https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds#performance
• Wireshark DDSI-RTPS插件：https://www.wireshark.org/docs/dfref/r/rtps2.html

7. Fast DDS 使用 Boost.interprocess 来实现共享内存和数据共享交付

8. DDS 简单发现协议 （SDP） 通过组播通信发现单个实体

9. FastDDS Monitor DDS分析工具

1. xhost local:root
2. docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix fastdds-monitor:v1.5.0
   https://www.eprosima.com/index.php/component/ars/repository/eprosima-fast-dds-monitor/eprosima-fast-dds-monitor-1-5-0/eprosima_fast-dds-monitor-v1-5-0-linux-appimage?format=raw
   https://www.eprosima.com/index.php/component/ars/repository/eprosima-fast-dds-monitor/eprosima-fast-dds-monitor-1-5-0/eprosima_fast-dds-monitor-v1-5-0-linux-run?format=raw

10. • Fast DDS 利用域参与者来识别在同一主机中运行的对等方。 具有相同 4 个前字节的两个参与者被视为在同一中运行 主机。
    • 使用更高权限的用户（例如 root）启动任何进程 可能导致通信问题，因为非特权用户运行的进程可能会 无法写入内存段。
    • 进程内交付：eProsima Fast DDS允许通过避免任何 传输层中涉及的开销。 相反，发布服务器直接调用订阅服务器的接收函数。 这不仅避免了传输的复制或发送操作，而且还确保消息由 订阅者，避免确认机制。
    • 相同 8 个前字节的两个参与者被视为在同一 进程

11. https://www.omg.org/spec/DDSI-RTPS/2.2/PDF
    DDSI-RTPS V2.2 标准（第 9.6.1.1 节）定义了一组规则来计算众所周知的 端口，以便域参与者可以与这些默认定位符进行通信。 当定位器配置端口号 0 时，快速 DDS 也会自动选择已知端口。

12.DDS话题名称和 ROS 映射规则：https://design.ros2.org/articles/topic_and_service_names.html

13. FASTDDS 广域网通信：https://eprosima-dds-router.readthedocs.io/en/latest/index.html