PX4-Gazebo-ROS2 如何通过RTPS/DDS接口配置BodyRate飞行模式

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BodyRate模式，即姿态角速度控制适用于FPV高动态的飞行任务（DJI的FPV摇杆的控制原理就是BodyRate）。

在新的PX4固件版本中，PX4支持利用BodyRate实现Offboard Control帮助大家进行研究，但默认情况下运行PX4_ROS_COM运行Agent（micrortps_agent -t UDP）并无法得到可以实现BodyRate控制通讯的Topic: fmu/vehicle_attitude_setpoint/in,这就需要我们手动添加新的topic实现与PX4系统的通讯。
具体步骤：

完成环境配置，参考PX4官方教程中的ROS2 User Guide，在配置环境中遇到任何问题欢迎发帖提问。
修改Client的yaml文件，自动生成Topic发布与订阅代码: 在PX4的路径（PX4-Autopilot/msg/tools/urtps_bridge_topics.yaml）下配置Client 的yaml文件，增加BodyRate控制，在yaml文件的最后一行增加如下内容：

  - msg:     vehicle_attitude_setpoint
    receive: true

其他可选的msg可以在路径：PX4-Autopilot/msg/中查看。
3. 重新编译PX4工作空间make px4_sitl_rtps gazebo（在这个过程中会自动启动桥接Client）
4. 修改Agent的yaml文件，自动生成Topic发布与订阅代码: 在PX4_ROS_COM的文件路径下（path_to_colcon_ws/src/px4_ros_com/templates/urtps_bridge_topics.yaml）下配置Agent的yaml文件，增加BodyRate控制，在yaml文件的最后一行增加如下内容：

  - msg: VehicleAttitudeSetpoint
    receive: true

注意，这里对应的msg名称与Client所用的大小写略有不同，可见：px4_msgs
5. 最重要的步骤来了，用PX4_ROS_COM自带的脚本构建新的工作空间:

$ cd ~/px4_ros_com_ros2/src/px4_ros_com/scripts
$ source build_ros2_workspace.bash

另外，scripts文件夹中包含了多种的工具，如果需要构建ROS环境即选用source build_ros1_workspace.bash
6. 重新运行PX4_Gazebo

# ctrl+shift+t 打开新的终端
cd PX4路径
make px4_sitl_rtps gazebo
# ctrl+shift+t 打开新的终端
source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash
micrortps_agent -t UDP

可以看到结果如下：

--- MicroRTPS Agent ---
[   micrortps_agent   ]	Starting link...
[   micrortps_agent   ]	UDP transport: ip address: 127.0.0.1; recv port: 2020; send port: 2019
[ micrortps_transport ]	UDP transport: Trying to connect...
[ micrortps_transport ]	UDP transport: Connected to server!

---   Subscribers   ---
- DebugArray subscriber started
- DebugKeyValue subscriber started
- DebugValue subscriber started
- DebugVect subscriber started
- OffboardControlMode subscriber started
- OpticalFlow subscriber started
- PositionSetpoint subscriber started
- PositionSetpointTriplet subscriber started
- TelemetryStatus subscriber started
- Timesync subscriber started
- VehicleCommand subscriber started
- VehicleLocalPositionSetpoint subscriber started
- VehicleTrajectoryWaypoint subscriber started
- OnboardComputerStatus subscriber started
- TrajectoryBezier subscriber started
- VehicleTrajectoryBezier subscriber started
- VehicleAttitudeSetpoint subscriber started
- TrajectorySetpoint subscriber started
- VehicleMocapOdometry subscriber started
- VehicleVisualOdometry subscriber started
-----------------------

----   Publishers  ----
- Timesync publishers started
- TrajectoryWaypoint publisher started
- VehicleControlMode publisher started
- VehicleOdometry publisher started
- VehicleStatus publisher started
- CollisionConstraints publisher started
- TimesyncStatus publisher started
- SensorCombined publisher started
- VehicleTrajectoryWaypointDesired publisher started
-----------------------

至此VehicleAttitudeSetpoint subscriber 启动成功，测试一下：

ros2 topic list

新的topic已经出现：/fmu/vehicle_attitude_setpoint/in，至此已经成功构建ROS2与PX4的BodyRate模式的控制接口，vehicle_attitude_setpoint.msg具体见msg，控制方法见offboard模式的官方介绍