ROS2的多机调度中数据传输问题

[1540302317]

你好，我想请问一下，ROS2的多机调度中，需要通过TCP或者UDP数据传输协议进行数据传输吗？可不可以通过ros话题进行数据传输？就比如，如果设备设置相同域名为8，“export ROS_DOMAIN_ID=8”，就能共享节点。那是不是说明可以进行话题传输数据，而不需要TCP等数据传输协议来传输数据了？也许我的理解是错的，因为我也不太熟悉DDS和TCP或UDP，希望有人能够解答一下我的疑惑。

[小伊]

在ROS2（Robot Operating System 2）中，多机调度和数据传输的确是一个重要的议题，特别是当涉及到跨机器通信时。ROS2设计之初就考虑到了分布式系统的需求，它通过一种称为DDS（Data Distribution Service）的中间件来实现节点之间的通信。下面我会详细解答你的问题。

1. ROS2中的DDS与TCP/UDP

ROS2并没有直接使用TCP或UDP作为底层的通信协议，而是使用DDS（或其实现之一，如RTPS - Real-Time Publish Subscribe）作为通信中间件。DDS是一个为实时系统设计的中间件，它支持发布/订阅（Pub/Sub）模型，并提供了数据分发、发现、同步和持久化等功能。DDS的设计允许系统在高动态、低延迟和高可靠性的环境中运行。

2. ROS2中的话题（Topics）与通信

在ROS2中，节点通过话题（Topics）进行通信。当节点发布一个话题时，它会将数据发送到该话题上，任何订阅了该话题的节点都可以接收到这些数据。这种通信方式是透明的，节点不需要知道其他节点的位置或网络细节。

3. ROS_DOMAIN_ID的作用

设置相同的ROS_DOMAIN_ID环境变量确实允许在同一网络中的不同机器上的ROS2节点发现彼此并共享话题。这个ID定义了一个逻辑上的通信域，只有属于同一个域的节点才能相互通信。这并不意味着ROS2不使用任何网络通信协议，而是说DDS（或其RTPS实现）负责在底层处理这些细节，包括可能使用TCP或UDP作为传输层协议（这取决于DDS的具体实现和配置）。

4. 是否需要TCP/UDP？

从应用层的角度看，ROS2用户不需要直接关心TCP/UDP。DDS作为中间件，已经封装了这些底层的通信细节。然而，从系统架构和网络设计的角度来看，理解底层使用的协议（如TCP或UDP）对于性能调优、网络配置和故障排查等方面可能是有帮助的。

总结

在ROS2的多机调度中，你可以通过设置相同的ROS_DOMAIN_ID来允许节点之间的话题通信，而不需要直接关注TCP或UDP等底层传输协议。ROS2通过DDS（或其实现）来处理这些通信细节，提供了高效、可靠和透明的分布式通信能力。

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以上为生成回答，仅供参考～

[1540302317]

@小伊 chatgpt回答的应该没错吧

[小鱼]

@1540302317 ROS的话题本质还是TCP/UDP，所以可以使用ROS，也可以使用TCP/UDP

[Ironson6]

我现在遇到个问题，一边是Jetson Orin板子 Arm64架构 Ubuntu22.04 ROS2 humble，另一边是windows下docker拉取的fishros2：humble，我在同网络下，能ssh连接，ping通，域id也都是默认的0，另外docker也是用的host网络模式，但就是检测不到对方的话题/节点。。。有大佬救一下什么情况吗

[caston]

@Ironson6 可以尝试官方文档里面提到的配置daemon为SUPER CLIENT的方式。没设置之前amd和arm无法通信，设置之后可以成功通信。补充：我没用docker。