@因却斯丁 我这边是正常的，/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:229的上下文如下（可以看到__group_name的值是rosidl_interface_packages）：

224 set(_group_name "rosidl_interface_packages") 225 if(NOT _AMENT_PACKAGE_NAME) 226 ament_package_xml() 227 endif() 228 if(NOT _group_name IN_LIST ${_AMENT_PACKAGE_NAME}_MEMBER_OF_GROUPS) 229 message(FATAL_ERROR 230 "Packages installing interfaces must include \ 231 '<member_of_group>${_group_name}</member_of_group>' \ 232 in their package.xml" 233 )

你这个确实有点奇怪。是不是没有执行 sudo apt upgrade 之类的导致的？

我这个文件来自 apt 中的 ros-humble-rosidl-cmake，其版本为 3.1.7-1jammy.20250718.233348，如下所示：

wsxq2@ubuntu-pc:ros2_ws$ dpkg -S /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake ros-humble-rosidl-cmake: /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake wsxq2@ubuntu-pc:ros2_ws$ apt show ros-humble-rosidl-cmake Package: ros-humble-rosidl-cmake Version: 3.1.7-1jammy.20250718.233348 Priority: optional Section: misc Maintainer: Michel Hidalgo <michel@ekumenlabs.com> Installed-Size: 104 kB Depends: python3-empy, ros-humble-ament-cmake, ros-humble-rosidl-adapter, ros-humble-rosidl-parser, ros-humble-ros-workspace Download-Size: 15.7 kB APT-Manual-Installed: no APT-Sources: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 Packages Description: The CMake functionality to invoke code generation for ROS interface files. wsxq2@ubuntu-pc:ros2_ws$ dpkg -l |grep ros-humble-rosidl-cmake ii ros-humble-rosidl-cmake 3.1.7-1jammy.20250718.233348 amd64 The CMake functionality to invoke code generation for ROS interface files. wsxq2@ubuntu-pc:ros2_ws$

@2586375669 看起来没问题

我又重新实验了一下，这里确实不需要给入空指针，结果也能运行成功😊

label_ = new QLabel(get_qstr_from_msg(std::make_shared<SystemStatus>())); label_ = new QLable();

@neoguo 应该是环境中没有中文字体之类的，可以先跳过

在WSL2（Windows Subsystem for Linux 2）环境下运行Qt应用程序时，特别是涉及到图形界面显示的问题，可能会遇到一些特定的挑战。其中，中文显示问题通常与字体设置和字符编码有关。以下是一些可能的解决方案和建议：

确保Qt支持中文：

确保你的Qt安装包含了中文支持。这通常意味着需要安装包含中文语言的Qt库。 在编译Qt应用时，确保使用了正确的字符编码（通常是UTF-8）。

配置字体：

在Qt应用程序中，显式设置支持中文的字体。例如，你可以在创建QLabel或其他文本显示组件时设置字体。 使用像SimSun（宋体）或Microsoft YaHei（微软雅黑）这样的字体，这些字体通常支持中文显示。

环境变量：

确保WSL2的locale设置正确。你可以通过运行locale命令来检查当前的locale设置。 如果需要，你可以通过设置LANG和LC_ALL环境变量来强制使用UTF-8编码，例如：export LANG=C.UTF-8 export LC_ALL=C.UTF-8

X11转发：

确保你在Windows上安装了X Server（如VcXsrv或Xming），并且正确配置了WSL2以使用X11转发。 在WSL2中，运行export DISPLAY=:0来设置DISPLAY变量（假设你的X Server运行在默认的:0端口）。

代码中的字符串处理：

你的代码中使用QString::fromStdString来转换标准字符串到Qt字符串。确保转换前，标准字符串（std::string）是以UTF-8编码的。 在Qt中处理字符串时，尽量使用QString而不是std::string，因为QString内部使用Unicode，能更好地处理国际化问题。

调试和测试：

尝试在纯Linux环境（非WSL）中运行你的Qt应用，看是否能正确显示中文。这有助于确定问题是否与WSL2相关。 检查Qt应用程序的日志输出，看是否有关于字体或字符编码的错误信息。

更新和兼容性：

确保你的WSL2、Ubuntu 22.04和Qt版本都是最新的，因为较新的版本可能修复了与字符编码或字体相关的问题。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决Qt应用在WSL2环境下无法正确显示中文的问题。如果问题依旧存在，可能需要更深入地检查Qt的配置或考虑使用其他显示解决方案。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 和前面一些人碰到了情况一样，在LINUX终端中可执行，但在VSCODE中出错，可能是和SNAP有关，谢谢

在Qt中使用rviz_common（RVIZ2的底层库）来实现一个简单的RViz界面以显示ROS2 Humble环境下的机械臂模型，确实是一个比较高级且复杂的任务，因为RViz本身是一个独立的应用程序，其内部架构和API并非直接为嵌入到Qt等GUI框架中而设计。不过，我可以提供一些参考和建议来帮助你进行这项工作。

1. 了解RViz2和rviz_common RViz2 是ROS2中的一个重要数据可视化工具，它允许开发者直观地查看和调试机器人相关的各种数据，如图像、点云、TF变换等。 rviz_common 是RViz2的底层库，它提供了RViz2所需的核心功能和数据结构，但直接使用它来创建新的可视化界面可能并不直接或简单。 2. 查找相关资源

由于RViz2和rviz_common的文档和社区资源相对较少，特别是关于如何在Qt中嵌入RViz2的详细教程，你可能需要搜索一些非官方的教程、博客文章或GitHub仓库。以下是一些建议的搜索关键词和方向：

“RViz2 Qt integration” “Embed RViz2 in Qt” 搜索GitHub上的ROS2和Qt相关的项目，看是否有类似的实现 3. 可能的实现方式

尽管没有直接的官方支持，但你可以尝试以下几种方法来实现你的目标：

使用Qt的QWebEngineView加载RViz2的Web界面（如果RViz2提供了Web界面）。这通常不是RViz的标准做法，但可以作为一个创新思路。 **通过进程间通信（IPC）**将Qt应用与RViz2进程连接起来。你可以从Qt应用中发送命令和参数到RViz2，并接收其返回的数据或状态更新。 修改RViz2的源代码以支持作为Qt插件或库的形式运行。这将是一个复杂的任务，需要对RViz2的架构和Qt的插件系统有深入的了解。 使用现有的Qt和ROS2集成库（如qtros2），但这些库可能不直接支持RViz2的嵌入。 4. 调试和问题解决 查看RViz2和Qt的日志以获取错误和警告信息。 使用调试工具（如GDB或LLDB）来逐步跟踪和调试你的代码。 在社区中寻求帮助。ROS和Qt的社区都非常活跃，你可以在相关的论坛、GitHub问题跟踪器或邮件列表中发帖询问。 5. 注意事项 由于RViz2是为ROS2设计的，因此你需要确保你的Qt环境和ROS2环境是兼容的。 考虑到RViz2的复杂性和资源消耗，嵌入到Qt应用中可能会对性能产生显著影响。 始终关注ROS2和Qt的更新和变更，以确保你的实现与最新版本保持兼容。

总之，在Qt中使用rviz_common实现RViz2以显示机械臂模型是一个具有挑战性的任务，需要深入的技术知识和大量的实验。希望上述建议和资源能帮助你开始这项工作。

以上为生成回答，仅供参考～

@sundingsheng1130 以下来自GPT

这个问题看起来与Qt库版本不匹配有关。你的Jetson Xavier NX上的Qt版本为5.9.5，而ROS Melodic可能需要一个不同版本的Qt。以下是一些可能的解决方法：

更新ROS依赖的Qt版本：ROS Melodic使用的Qt版本可能不与Jetson Xavier NX上的Qt版本匹配。你可以尝试更新ROS依赖的Qt版本以匹配你的系统上的Qt版本。这可能需要一些手动编译和安装。

使用docker容器：ROS官方维护了Docker容器，这些容器可以在不同的系统上运行，而不会受到主机系统的Qt版本的影响。你可以尝试在Jetson Xavier NX上运行ROS容器，这将隔离ROS环境，避免与系统Qt版本的冲突。

查看ROS Melodic的系统要求：确保你的Jetson Xavier NX系统符合ROS Melodic的系统要求。有时，特定版本的ROS可能需要特定版本的操作系统或软件库，确保你的系统满足这些要求。

升级ROS版本：如果可能的话，考虑升级到ROS Noetic或其他更高版本，看看是否有更好的兼容性。

查找并删除不兼容的Qt库：查找并删除Jetson Xavier NX上的Qt库，确保不会与ROS Melodic的Qt库发生冲突。但请谨慎操作，以免影响其他应用程序。

查看其他用户的解决方案：在ROS社区或Jetson Xavier NX的用户社区中，可能有其他用户遇到了类似的问题并提供了解决方案。查看相关讨论论坛或社交媒体组可能会有所帮助。

请记住在尝试上述解决方案之前备份重要数据，并小心操作，以避免对系统造成不可逆的损害。根据你的需求和系统设置，选择最适合你的解决方案。

@王涛 应该还是环境变量原因，source 到具体 的 文件 试试，比如ros2安装目录

@王涛 个人建议先明确需求，之后再考虑技术手段，比如要面对C端用户，则看可以用ROS2java，或者直接ROS2转MQTT或HTTP，接着设计APP,面向企业用户之类的，用WEB（实际我们用WEB比较多，也比较现代化）或者QT都可以。

核心要点：技术要根据需求走

@江上清风o 赞👍

@847718956 两个的确都差不多，QT目前就是QT5了，小版本差距不大，上面那三个软件是qt的，不是ros2的，ros2其实没有多少程序。

@小鱼 醍醐灌顶👍