@小鱼 为什么会没有头文件。。。

@liusiyu_alex_nuaa 偶现必现，网络结构是怎么样的

@小鱼 和前面一些人碰到了情况一样，在LINUX终端中可执行，但在VSCODE中出错，可能是和SNAP有关，谢谢

@lzx1918 改cmake了吗

在使用ROS Noetic版本的ROS 1和MoveIt来控制真实机械臂时，你需要对MoveIt生成的配置文件进行一些修改，以确保它们能够正确控制你的机械臂。以下是一个基本的步骤指南，帮助你修改这些配置文件：

1. 理解配置文件结构

MoveIt生成的配置文件通常包括以下几个主要部分：

Launch文件：用于启动MoveIt和相关组件。 配置文件（如*.yaml）：包含MoveIt的详细配置，如机器人描述、运动学求解器、控制器设置等。 URDF/XACRO文件：描述机器人的物理结构和关节。 2. 修改URDF/XACRO文件

如果你的机械臂的URDF/XACRO文件与真实机械臂不完全匹配，你需要进行以下修改：

关节类型：确保关节类型（如旋转关节或平移关节）与实际机械臂一致。 传动比：如果机械臂有传动比，确保在URDF中正确设置。 传感器信息（如编码器）：如果机械臂有编码器或其他传感器，确保这些信息被正确添加到URDF中。 3. 调整MoveIt配置文件

MoveIt的配置文件通常位于config/目录下，你需要检查并修改以下文件：

kinematics.yaml：设置运动学求解器，确保它适用于你的机械臂。 controllers.yaml：配置控制器，确保它们与你的机械臂的实际控制器相匹配。 joint_limits.yaml：设置关节限制，确保它们与机械臂的实际限制一致。 robot_description.urdf.xacro：确保这个URDF文件正确描述了你的机械臂。 4. 修改Launch文件

Launch文件用于启动MoveIt和相关组件。你可能需要修改以下部分：

机器人描述参数：确保<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find your_robot_description)/urdf/your_robot.urdf.xacro'" />正确指向你的URDF文件。 MoveGroup配置：确保MoveGroup的配置与你的机械臂相匹配。 控制器启动：如果使用了ROS控制器，确保在launch文件中正确启动了这些控制器。 5. 配置ROS控制器

如果你的机械臂使用ROS控制器（如position_controllers/JointPositionController），你需要确保在controllers.yaml中正确配置了这些控制器，并在launch文件中启动了它们。

6. 测试和调试 启动MoveIt：使用roslaunch命令启动MoveIt。 检查日志：查看ROS控制台输出，确保没有错误或警告。 使用RViz：在RViz中测试机械臂的运动，确保一切按预期工作。 7. 调整参数

根据测试结果，你可能需要调整一些参数，如运动学求解器的参数、控制器的参数等，以确保机械臂的运动更加准确和平稳。

示例

假设你的机械臂名为my_robot，以下是一个简化的示例，展示如何修改MoveIt的配置文件：

kinematics.yaml

default_kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematics default_kinematics_solver_parameters: type: inverse_kinematics_solver/KDL kdl_params: use_singular_inverse: true use_newton_method: false

controllers.yaml

joint_group_position_controller: type: "position_controllers/JointPositionController" joint: joint_name # 替换为你的机械臂的关节名

launch文件（例如move_group.launch）

<launch> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf.xacro'" /> <include file="$(find moveit_ros_move_group)/launch/move_group.launch.xml"> <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/> <arg name="robot_description" value="$(var robot_description)"/> </include> </launch>

确保根据你的机械臂的具体情况进行相应的修改。希望这些信息能帮助你成功配置MoveIt来控制你的真实机械臂。

以上为生成回答，仅供参考～

@2768136927 楼主能不能给一份world文件，非常需要

@912793299 你要根据控制接口详细的电平高低之类的来

@小鱼 好的，谢谢。我当时尝试了直接在原图删除然后保存，但是没作用，没想到重新创建一个。

您遇到的问题涉及RViz（特别是RViz2，这是ROS 2中的版本）在处理时间戳时的一个常见问题。错误信息表明RViz检测到了时间戳的跳跃，这通常会导致RViz重置并清除变换缓冲区（TF buffer）。这种情况可能由多种原因引起，以下是一些可能的解决方案和排查步骤：

检查系统时间：

确保您的计算机的系统时间是准确的。时间同步问题（尤其是在使用多个计算机或虚拟机时）可能会导致时间戳跳跃。

检查ROS节点的时间同步：

如果您在使用ROS 2的多个节点，确保所有节点都使用相同的时间源进行时间同步。在ROS 2中，这通常通过RTPS（Real-Time Publish Subscribe）协议处理。

调整RViz的时间设置：

在RViz中，您可以调整时间设置来更好地处理时间戳跳跃。尝试将时间源设置为“Fixed Frame”而不是“System Time”，并选择一个固定的参考框架（如map或base_link），这取决于您的应用场景。 检查“Time Step”设置，确保它设置为一个合理的值，以避免因过快或过慢的时间步进导致的问题。

检查TF树：

使用ros2 node list和ros2 topic list查看活动的节点和主题。 使用ros2 topic echo /tf_static或ros2 topic echo /tf（取决于您使用的TF消息类型）来检查变换发布。确保所有必要的变换都在正确的时间戳下发布。 使用tf_tree工具（如ros2 run tf2_tools view_frames）来可视化TF树，确保没有循环依赖或缺失的链接。

查看日志：

使用ros2 log list和ros2 log show <node_name>来查看更多关于特定节点的日志信息。这可能会提供更多关于时间戳跳跃的线索。

重启RViz和ROS节点：

有时简单的重启可以解决问题。尝试先停止所有ROS节点，然后重新启动RViz和相关的ROS节点。

更新和兼容性检查：

确保您的ROS 2和RViz2版本是最新的，或者至少是彼此兼容的。有时候，软件更新可以修复这类问题。

如果上述步骤仍然无法解决问题，您可能需要更深入地调查您的ROS节点如何处理时间戳，或者考虑是否有特定的系统配置或硬件问题影响了时间同步。

以上为生成回答，仅供参考～

@ls3470319318 在 launch文件启动gazebo 中说：

[ERROR] [robot_state_publisher-1]: process has died [pid 18641, exit code -6, cmd '/opt/ros/humble/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher --ros-args --params-file /tmp/launch_params_xpjnnng3'].

参数文件看起来不太对，你把完整的报错拿出来，另外尽量抄一下书上的代码

@小鱼 谢谢鱼哥，已解决

@小鱼 感谢鱼哥，目前问题已经解决，但又有新的问题，gazebo显示不了画面，黑屏，然后强制退出，这是终端显示的信息

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/leolanqin/.ros/log/2024-12-26-15-44-58-483062-leolanqin-virtual-machine-223612 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [gzserver-1]: process started with pid [223654] [INFO] [gzclient-2]: process started with pid [223656] [INFO] [robot_state_publisher-3]: process started with pid [223658] [INFO] [spawn_entity.py-4]: process started with pid [223660] [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.598223513] [robot_state_publisher]: got segment ball_wheel_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601007247] [robot_state_publisher]: got segment base_camera_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601024540] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601035621] [robot_state_publisher]: got segment base_laser_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601044859] [robot_state_publisher]: got segment base_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601054096] [robot_state_publisher]: got segment imu [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601062893] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199099.601071599] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link [gzserver-1] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2 [gzserver-1] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. [gzserver-1] Released under the Apache 2 License. [gzserver-1] http://gazebosim.org [gzserver-1] [gzclient-2] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2 [gzclient-2] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. [gzclient-2] Released under the Apache 2 License. [gzclient-2] http://gazebosim.org [gzclient-2] [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199100.414174211] [spawn_entity]: Spawn Entity started [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199100.414795862] [spawn_entity]: Loading entity published on topic /robot_description [spawn_entity.py-4] /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/qos.py:307: UserWarning: DurabilityPolicy.RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL is deprecated. Use DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL instead. [spawn_entity.py-4] warnings.warn( [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199100.421157459] [spawn_entity]: Waiting for entity xml on /robot_description [gzclient-2] [Msg] Waiting for master. [gzclient-2] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345 [gzclient-2] [Msg] Publicized address: 192.168.112.128 [gzclient-2] [Wrn] [GuiIface.cc:120] Could not find the Qt platform plugin "wayland" in "" [gzclient-2] [Wrn] [Event.cc:61] Warning: Deleting a connection right after creation. Make sure to save the ConnectionPtr from a Connect call [gzclient-2] context mismatch in svga_surface_destroy [gzclient-2] context mismatch in svga_surface_destroy [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199103.238434255] [spawn_entity]: Waiting for service /spawn_entity, timeout = 30 [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199103.239025176] [spawn_entity]: Waiting for service /spawn_entity [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199103.253505089] [spawn_entity]: Calling service /spawn_entity [gzserver-1] [Msg] Waiting for master. [gzserver-1] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345 [gzserver-1] [Msg] Publicized address: 192.168.112.128 [gzserver-1] [Msg] Loading world file [/home/leolanqin/catkin_ws_ros2/install/robot_description/share/robot_description/world/empty.world] [gzserver-1] [Wrn] [ModelDatabase.cc:340] Getting models from[http://models.gazebosim.org/]. This may take a few seconds. [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199103.404412044] [spawn_entity]: Spawn status: SpawnEntity: Successfully spawned entity [Fu_robot] [INFO] [spawn_entity.py-4]: process has finished cleanly [pid 223660] [ERROR] [gzclient-2]: process has died [pid 223656, exit code -9, cmd 'gzclient --verbose']. [gzclient-2] ^C[WARNING] [launch]: user interrupted with ctrl-c (SIGINT) [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199163.933715409] [rclcpp]: signal_handler(signum=2) [INFO] [robot_state_publisher-3]: process has finished cleanly [pid 223658] [ERROR] [gzserver-1]: process[gzserver-1] failed to terminate '5' seconds after receiving 'SIGINT', escalating to 'SIGTERM' [INFO] [gzserver-1]: sending signal 'SIGTERM' to process[gzserver-1] [gzserver-1] [INFO] [1735199168.941641236] [rclcpp]: signal_handler(signum=15) [ERROR] [gzserver-1]: process[gzserver-1] failed to terminate '10.0' seconds after receiving 'SIGTERM', escalating to 'SIGKILL' [INFO] [gzserver-1]: sending signal 'SIGKILL' to process[gzserver-1] [ERROR] [gzserver-1]: process has died [pid 223654, exit code -9, cmd 'gzserver /home/leolanqin/catkin_ws_ros2/install/robot_description/share/robot_description/world/empty.world --verbose -slibgazebo_ros_init.so -slibgazebo_ros_factory.so -slibgazebo_ros_force_system.so']. [gzserver-1] leolanqin@leolanqin-virtual-machine:~/catkin_ws_ros2$ colcon build Starting >>> robot_description Starting >>> robot_navigation Finished <<< robot_navigation [0.15s] Finished <<< robot_description [0.21s] Summary: 2 packages finished [0.66s] leolanqin@leolanqin-virtual-machine:~/catkin_ws_ros2$ ros2 launch robot_description gazebo_world.launch.py [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/leolanqin/.ros/log/2024-12-26-15-49-41-798423-leolanqin-virtual-machine-224566 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [gzserver-1]: process started with pid [224578] [INFO] [gzclient-2]: process started with pid [224580] [INFO] [robot_state_publisher-3]: process started with pid [224582] [INFO] [spawn_entity.py-4]: process started with pid [224584] [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.861567495] [robot_state_publisher]: got segment ball_wheel_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864334578] [robot_state_publisher]: got segment base_camera_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864369314] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864380766] [robot_state_publisher]: got segment base_laser_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864390304] [robot_state_publisher]: got segment base_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864398930] [robot_state_publisher]: got segment imu [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864407637] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link [robot_state_publisher-3] [INFO] [1735199382.864416413] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link [gzserver-1] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2 [gzserver-1] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. [gzserver-1] Released under the Apache 2 License. [gzserver-1] http://gazebosim.org [gzserver-1] [gzclient-2] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2 [gzclient-2] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation. [gzclient-2] Released under the Apache 2 License. [gzclient-2] http://gazebosim.org [gzclient-2] [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199383.674311030] [spawn_entity]: Spawn Entity started [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199383.674829424] [spawn_entity]: Loading entity published on topic /robot_description [spawn_entity.py-4] /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/qos.py:307: UserWarning: DurabilityPolicy.RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL is deprecated. Use DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL instead. [spawn_entity.py-4] warnings.warn( [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199384.016267056] [spawn_entity]: Waiting for entity xml on /robot_description [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199384.027940196] [spawn_entity]: Waiting for service /spawn_entity, timeout = 30 [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199384.028571054] [spawn_entity]: Waiting for service /spawn_entity [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199384.544525994] [spawn_entity]: Calling service /spawn_entity [gzserver-1] [Msg] Waiting for master. [gzserver-1] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345 [gzserver-1] [Msg] Publicized address: 192.168.112.128 [gzserver-1] [Msg] Loading world file [/home/leolanqin/catkin_ws_ros2/install/robot_description/share/robot_description/world/empty.world] [gzserver-1] [Wrn] [ModelDatabase.cc:340] Getting models from[http://models.gazebosim.org/]. This may take a few seconds. [spawn_entity.py-4] [INFO] [1735199384.730048498] [spawn_entity]: Spawn status: SpawnEntity: Successfully spawned entity [Fu_robot] [gzclient-2] [Msg] Waiting for master. [gzclient-2] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345 [gzclient-2] [Msg] Publicized address: 192.168.112.128 [gzclient-2] [Wrn] [GuiIface.cc:120] Could not find the Qt platform plugin "wayland" in "" [INFO] [spawn_entity.py-4]: process has finished cleanly [pid 224584] [gzclient-2] [Wrn] [Event.cc:61] Warning: Deleting a connection right after creation. Make sure to save the ConnectionPtr from a Connect call

由于我是在虚拟机上运行的Ubuntu，我想可能和这个原因有关系，希望鱼哥给点建议

从你提供的信息来看，你遇到的问题涉及到几个不同的方面。首先，你尝试运行一个HTML文件作为bash脚本，这导致了错误。HTML文件并不是bash脚本，它们包含的是用于在Web浏览器中显示的标记和脚本。

问题分析

HTML文件被错误地当作bash脚本执行：

报错信息如 bash: html: 没有那个文件或目录 和 bash: head: 没有那个文件或目录 表明bash试图执行HTML文件中的某些部分，但无法识别这些作为HTML标签的内容。 bash: fishros: 行 3: 未预期的记号 "(" 附近有语法错误 和随后的错误是因为bash尝试解析JavaScript代码，但JavaScript语法在bash中是不合法的。

HTML文件内容：

该HTML文件似乎用于从某个本地服务器（http://192.168.2.253:80/usershare/）加载JavaScript和Flash对象。这可能是一个用于安装或更新软件的Web页面的一部分。 解决建议

正确的文件执行：

如果你下载的是一个安装程序，通常应该是一个可执行文件（如 .exe、.dmg、.deb、.rpm 等），或者是一个压缩文件（如 .zip、.tar.gz）包含安装脚本或二进制文件。 确认你下载的文件类型，并根据其类型使用正确的程序或命令来执行或解压。

使用浏览器打开HTML文件：

如果这个HTML文件是安装过程的一部分，尝试使用Web浏览器打开它。确保你的浏览器允许访问本地网络（192.168.2.253）上的资源。 注意，由于HTML中使用了Flash，而Flash已被大多数现代浏览器弃用，你可能需要确保你的浏览器支持Flash或寻找替代的安装方法。

检查本地服务器：

确保http://192.168.2.253:80/usershare/ 是可访问的，并且服务器上确实有这些资源。这通常是在你的本地网络中的一个服务器。

联系软件供应商：

如果你不确定如何安装或遇到了问题，最好联系软件的供应商或开发者获取帮助。

总之，确保你使用正确的方法来处理不同类型的文件，并遵循软件安装指南中的步骤。如果你不确定，查看官方文档或联系技术支持通常是最佳选择。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 好滴，谢谢鱼总

@2118561423 记得选一个回复作为最佳答案把帖子标记为已解决

@1094678715 我记得ubuntu22只能装ros2了，ros好像最多到Ubuntu20。看csdn评论区说的

@905399126 有遇到问题吗

在安装ROS 2 Jazzy和Gazebo Harmonic时，如果遇到没有可用的软件包ros-jazzy-gazebo-ros-pkgs的问题，但此软件包被其他软件包引用，这通常意味着你正在尝试安装的特定软件包或版本尚未被官方发布或维护。针对两轮差速插件（gazebo_ros_diff_drive）的安装，以下是一些建议步骤，这些步骤基于Ubuntu系统，并假设你已经安装好了ROS 2 Jazzy和Gazebo Harmonic的基础环境：

一、更新系统并安装必要的工具

首先，确保你的系统是最新的，并安装必要的工具：

sudo apt-get update sudo apt-get install lsb-release gnupg wget 二、添加Gazebo仓库的GPG密钥和APT仓库

从OSRF的服务器下载GPG密钥，并将其添加到系统的密钥环中。然后，将Gazebo的仓库地址添加到你的sources.list文件中，并指定使用前面下载的GPG密钥进行签名验证：

sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null sudo apt-get update 三、安装Gazebo Harmonic

由于你提到的是Gazebo Harmonic，确保你安装的是这个版本的Gazebo：

sudo apt-get install gz-harmonic 四、安装ROS 2 Jazzy相关的Gazebo插件

由于ros-jazzy-gazebo-ros-pkgs可能不是一个直接可用的软件包（这取决于ROS 2和Gazebo的官方发布状态），你可能需要安装更通用的ROS 2 Gazebo集成包，这些包通常会包含两轮差速插件。你可以尝试安装以下软件包（注意，这些命令可能需要根据你的ROS 2和Gazebo版本进行调整）：

sudo apt-get install ros-jazzy-gazebo-ros-dev sudo apt-get install ros-jazzy-gazebo-plugins

如果上述软件包不可用，你可能需要查找ROS 2 Jazzy的官方文档或社区论坛，以获取关于如何安装Gazebo插件的最新指导。

五、验证安装

安装完成后，你可以通过以下方式验证两轮差速插件是否已正确安装：

启动Gazebo。 查找与两轮差速相关的ROS话题和服务，例如/cmd_vel（用于控制轮子的速度）和/odom（用于获取里程计信息）。 尝试发布一个速度命令到/cmd_vel话题，并观察机器人是否按预期移动。 六、注意事项 如果你正在使用的是Gazebo的经典版本（如Gazebo 11），请注意Gazebo Harmonic默认不能与Gazebo 11并存。若需要同时安装，请参考官方文档中的指导。 确保你的ROS 2和Gazebo版本相互兼容。 如果在安装过程中遇到任何问题，请查阅ROS 2和Gazebo的官方文档或社区论坛以获取帮助。

请注意，由于ROS 2和Gazebo的版本更新较快，上述步骤可能需要根据最新的发布情况进行调整。因此，建议始终参考官方文档以获取最准确的安装指导。

以上为生成回答，仅供参考～

当你在使用Qt进行开发，特别是涉及到订阅数据并显示在界面上时，如果遇到无法生成可执行文件的问题，这可能是由于多种原因造成的。以下是一些可能的解决步骤和检查点，帮助你诊断和解决问题：

检查Qt版本和编译器兼容性：

确保你使用的Qt版本与你的编译器（如GCC, MSVC等）兼容。 如果你是从源代码编译Qt，确保使用了正确的编译器和编译选项。

项目文件（.pro）配置：

检查你的Qt项目文件（.pro文件）是否正确配置。 确保包含了所有必要的库和模块，例如QT += core gui network（如果涉及到网络数据订阅）。

依赖库：

如果你的项目依赖于外部库（如用于数据订阅的第三方库），确保这些库已经正确链接，并且它们的路径被正确地添加到项目的包含目录和库目录中。 检查是否有任何库文件缺失或路径错误。

编译器错误和警告：

仔细查看编译器输出的错误和警告信息。这些信息通常会给出导致编译失败的具体原因。 特别注意与链接器（Linker）相关的错误，这通常表示某些库文件没有被正确找到或链接。

环境问题：

确保你的开发环境（如Qt Creator）配置正确，包括环境变量和路径设置。 如果是在命令行中编译，确保所有必要的工具和路径都设置正确。

清理和重新构建：

有时候，简单的清理（删除生成的中间文件和可执行文件）和重新构建项目可以解决问题。

示例代码和文档：

尝试编译和运行Qt提供的示例代码，看看是否能成功生成可执行文件。 查阅Qt的官方文档或社区论坛，看看是否有其他人遇到过类似的问题，并找到了解决方案。

更新和补丁：

确保你的Qt版本是最新的，或者至少是一个稳定版本。有时候，软件更新会修复编译和链接方面的问题。

如果以上步骤都不能解决你的问题，你可能需要更详细地描述你的项目设置、使用的Qt版本、编译器版本、以及具体的错误信息（如编译器输出或链接器错误），以便进一步分析问题。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 cb226db1-ca84-426a-be1b-acd9e5575d01-image.png 解决了