关于书籍7.2.1节源码map节点不存在问题求解答

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1.我直接将第7章源码拷贝到本地
2.编译后运行了:ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py

3.接着运行建图:ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=True

3.1鱼香ros的视频中终端会多出2行，这是疑问1？？？

4.启动rviz2
5.添加map话题
6.添加laserScan话题
6.1这个LaserScan存在3个话题/scan /scan1 /slam_toolx/scan_visualization,这个scan1在rviz跟换坐标系时，可以显示激光点


7.重新修改固定坐标系为map，始终map显示红色

8.查看rqt_tree,始终看不到最顶上的map节点

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我已经找到原因，是因为salm_toolbox订阅的是/scan话题，而第7章激光雷达源码是scan1话题，修改下就好了，所有视频跟鱼哥讲的一致