在Ubuntu 24.04上安装ROS 2 Jazzy，可以按照以下步骤进行：

一、前提准备

检查操作系统版本：

确保你的系统版本是Ubuntu 24.04。你可以通过运行lsb_release -a命令来检查当前的系统版本。

设置UTF-8支持：

ROS 2需要UTF-8编码支持。你可以通过以下命令来检查和设置UTF-8编码： locale # 查看当前locale配置 sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 # 设置环境变量 locale # 验证配置

启用Universe存储库：

Ubuntu 24.04通常会默认启用Universe存储库，但你可以通过以下命令来确认并启用它： sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update 二、安装ROS 2 Jazzy

安装所需依赖：

运行以下命令来安装curl、gnupg和lsb-release等依赖包： sudo apt install curl gnupg lsb-release -y

设置ROS 2软件源：

下载ROS 2的GPG密钥并添加到系统中： sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 将ROS 2的软件源添加到系统的源列表中： echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list >/dev/null

更新并安装ROS 2 Jazzy：

更新系统的apt存储库信息： sudo apt update 根据需要选择安装不同的ROS 2版本： ros-jazzy-desktop-full：完整安装，包括所有开发工具和图形界面。 ros-jazzy-desktop：较为简化的桌面版本，适合大多数桌面开发。 ros-jazzy-ros-base：基本的安装版本，只包含核心功能，适合基础开发。 例如，安装桌面版本： sudo apt install ros-jazzy-desktop -y 三、配置环境变量 每次打开终端时，都需要设置ROS 2的环境变量。你可以通过以下命令手动设置： source /opt/ros/jazzy/setup.bash 为了避免每次都要手动设置，可以将此命令添加到~/.bashrc文件中： echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 四、安装其他开发工具（可选） 更新系统并安装开发工具： sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools 安装自动补全功能： sudo apt install python3-argcomplete 安装colcon和pip： sudo apt install python3-pip python3-colcon-common-extensions 五、测试ROS 2安装

运行ROS 2示例程序：

打开一个新的终端，设置环境变量并运行一个C++发布者节点（talker）： source /opt/ros/jazzy/setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp talker 打开另一个新的终端，设置环境变量并运行一个Python订阅者节点（listener）： source /opt/ros/jazzy/setup.bash ros2 run demo_nodes_py listener 如果talker节点不断发布消息，并且listener节点能够显示接收到的消息，则说明ROS 2安装成功。

按照以上步骤操作后，你应该能够在Ubuntu 24.04上成功安装并配置ROS 2 Jazzy。如果遇到任何问题，可以参考ROS 2的官方文档或相关社区论坛寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

在安装ROS 2 Jazzy和Gazebo Harmonic时，如果遇到没有可用的软件包ros-jazzy-gazebo-ros-pkgs的问题，但此软件包被其他软件包引用，这通常意味着你正在尝试安装的特定软件包或版本尚未被官方发布或维护。针对两轮差速插件（gazebo_ros_diff_drive）的安装，以下是一些建议步骤，这些步骤基于Ubuntu系统，并假设你已经安装好了ROS 2 Jazzy和Gazebo Harmonic的基础环境：

一、更新系统并安装必要的工具

首先，确保你的系统是最新的，并安装必要的工具：

sudo apt-get update sudo apt-get install lsb-release gnupg wget 二、添加Gazebo仓库的GPG密钥和APT仓库

从OSRF的服务器下载GPG密钥，并将其添加到系统的密钥环中。然后，将Gazebo的仓库地址添加到你的sources.list文件中，并指定使用前面下载的GPG密钥进行签名验证：

sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null sudo apt-get update 三、安装Gazebo Harmonic

由于你提到的是Gazebo Harmonic，确保你安装的是这个版本的Gazebo：

sudo apt-get install gz-harmonic 四、安装ROS 2 Jazzy相关的Gazebo插件

由于ros-jazzy-gazebo-ros-pkgs可能不是一个直接可用的软件包（这取决于ROS 2和Gazebo的官方发布状态），你可能需要安装更通用的ROS 2 Gazebo集成包，这些包通常会包含两轮差速插件。你可以尝试安装以下软件包（注意，这些命令可能需要根据你的ROS 2和Gazebo版本进行调整）：

sudo apt-get install ros-jazzy-gazebo-ros-dev sudo apt-get install ros-jazzy-gazebo-plugins

如果上述软件包不可用，你可能需要查找ROS 2 Jazzy的官方文档或社区论坛，以获取关于如何安装Gazebo插件的最新指导。

五、验证安装

安装完成后，你可以通过以下方式验证两轮差速插件是否已正确安装：

启动Gazebo。 查找与两轮差速相关的ROS话题和服务，例如/cmd_vel（用于控制轮子的速度）和/odom（用于获取里程计信息）。 尝试发布一个速度命令到/cmd_vel话题，并观察机器人是否按预期移动。 六、注意事项 如果你正在使用的是Gazebo的经典版本（如Gazebo 11），请注意Gazebo Harmonic默认不能与Gazebo 11并存。若需要同时安装，请参考官方文档中的指导。 确保你的ROS 2和Gazebo版本相互兼容。 如果在安装过程中遇到任何问题，请查阅ROS 2和Gazebo的官方文档或社区论坛以获取帮助。

请注意，由于ROS 2和Gazebo的版本更新较快，上述步骤可能需要根据最新的发布情况进行调整。因此，建议始终参考官方文档以获取最准确的安装指导。

以上为生成回答，仅供参考～

@1786067053 在 求助：一键安装rosdepc完成后，rosdepc update 找不到命令 “rosdepc” 中说：

$ sudo mv /usr/lib/python3.12/EXTERNALLY-MANAGED /usr/lib/python3.12/EXTERNALLY-MANAGED.BAK

我也是ubuntu24.04，python 3.12.3， ros2（jazzy），遇到了同样的问题，用up这种方法解决了问题。主要是“sudo mv /usr/lib/python3.12/EXTERNALLY-MANAGED /usr/lib/python3.12/EXTERNALLY-MANAGED.BAK”这个指令起了作用！

小鱼，请问ros2支持在amd64架构系统，下载arm64的库吗？