XML解析错误提示“mismatched tag: line 11, column 2”表明在XML文件的第11行第2列处存在标签不匹配的问题。这通常意味着某个XML标签没有正确关闭，或者开启和关闭的标签不匹配。

在你的fishbot.urdf.xacro文件中，错误可能是由于<xacro:base_xacro>标签的使用不正确导致的。<xacro:base_xacro>不是一个标准的XACRO或XML标签，看起来像是试图调用一个宏或函数，但实际上在XACRO中并没有预定义的base_xacro宏。如果你的意图是调用一个自定义的宏来设置机器人的一些基本属性（如长度和半径），你需要确保这个宏在base.urdf.xacro文件中被正确定义。

解决步骤：

检查base.urdf.xacro文件：

确保base.urdf.xacro文件中有一个名为base_xacro的宏定义，并且它接受length和radius作为参数。 如果base_xacro宏不存在，你需要创建它，或者如果这是一个错误，应该替换为正确的标签或宏调用。

修改fishbot.urdf.xacro文件：

如果base_xacro是一个自定义宏，确保它的使用方式是正确的，并且所有参数都符合base.urdf.xacro中的定义。 如果base_xacro不应该是一个宏调用，请将其替换为正确的XML或XACRO结构。

重新运行XACRO：

在修改完文件后，重新运行XACRO命令来生成URDF文件，看是否还会出现错误。

检查其他潜在的XML错误：

确保所有的XML标签都正确关闭。 确保所有的XACRO宏调用都正确无误，并且所有引用的文件路径都是正确的。

如果上述步骤仍然无法解决问题，可能需要更详细地检查整个XML/XACRO文件的结构，或者考虑是否有其他软件或配置问题影响了XACRO的解析。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 @陆门马 @young

三位大佬，我新手，向三位请教一个问题，目前有这样的需求：
利用现有的urdf文件做”碰撞检测“，其实不是碰撞检测，是”靠近检测“，在运动过程中，做任意(或特定)link之间距离的检测，在没有碰撞到的时候，也能给出两个link之间的距离，而不是一定非要碰撞到以后才能检测到（或者说算出来）。

我目前的一个关键点在于，urdf文件中collision属性用的是STL文件，所以难以通过简单的计算得到想要的距离。

我觉得机器人是有相关的需求的（盲猜），比如：手动遥控（而非自动路径规划）一个复杂外形的机器人运动，需要实时检测机器人与周围环境的距离，以防碰撞。

我目前对moveit中有哪些库哪些函数可以用、怎么用了解的不多，希望三位大佬如果有知道的函数的话不吝赐教，万分感谢。

另外，我看到collision_detection明明空间中有个DistanceMap，map说明里写的是“Mapping between the names of the collision objects and the DistanceResultData.”，但是我拿不到距离结果，不知道是我用的方法不对，还是ros2中这部分代码没有写完。我在本问题上面的描述中粘贴了相关代码，也请麻烦看一下。

再次感谢。

@ls3470319318 joint呢？

@小鱼
revolute类型的joint旋转角度的上下限。
能不能做到这样：在urdf文件中都设为0，但是在用于碰撞检测的节点中通过某种方式（比如某个类的某个方法）把这个上下限修改一下

@小鱼
多谢回复，已经合并了

比如：一个是运动的小车的urdf，一个固定的墙的urdf，要怎么对它们两者之间做碰撞检测呢

@抱着咸鱼的啊黄 这个没关系

在Gazebo中导入URDF文件后，如果模型的颜色显示为灰色，尽管在URDF文件中已经设定了颜色，这可能是由于多种原因导致的。以下是一些建议的解决步骤，这些步骤基于Gazebo和ROS社区的常见问题和解决方案：

检查URDF文件：

确保URDF文件中的颜色设置是正确的。颜色通常通过<material>标签的<color>子标签来设置，例如：<color rgba="1 0 0 1"/> 表示红色。 检查URDF文件是否有语法错误或遗漏的组件，这可能会导致颜色设置被忽略。

检查Gazebo配置：

确保Gazebo正确加载了URDF文件，并且模型文件（包括任何纹理或材质文件）的路径都是正确的。 在Gazebo中，可以通过配置世界文件（.world文件）来包含模型，并确保世界文件中正确引用了模型文件。

更新和重启：

尝试更新ROS和Gazebo到最新版本，以确保没有已知的bug影响颜色显示。 重启Gazebo和ROS环境，以清除可能的缓存或状态问题。

检查材质和纹理：

如果模型使用了外部材质或纹理文件，请确保这些文件已正确链接到URDF文件中，并且路径是正确的。 有时，材质的加载可能受到文件格式或导出设置的影响。确保使用的文件格式（如OBJ、FBX等）支持材质和纹理信息。

查看日志文件：

Gazebo和ROS都会生成日志文件，记录运行过程中的错误和警告信息。查看这些日志文件可能有助于识别导致颜色不显示的问题。

社区支持：

如果以上步骤都不能解决问题，可以考虑在ROS的官方论坛、Q&A网站或相关的GitHub仓库中寻求帮助。在提问时，提供详细的错误信息和相关代码，以便他人更好地理解问题并提供帮助。

考虑Gazebo的渲染设置：

尽管取消3D加速和取消阴影等设置可能不是直接解决颜色问题的方法，但检查Gazebo的渲染设置（如光照、阴影等）可能有助于诊断问题。

验证硬件和驱动：

在某些情况下，硬件问题（如显卡驱动不兼容）也可能导致颜色显示问题。确保你的硬件和驱动都是最新的，并且与ROS和Gazebo兼容。

请注意，以上步骤提供了一般的解决思路，但具体的问题可能需要具体的解决方案。如果问题持续存在，建议深入调查或寻求专业帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@November你好，你解决了吗？我发现使用up的代码也遇到这样的错误，按照视频来写就没有问题！！

在使用ROS 2和RViz进行URDF模型的可视化时，遇到模型陷入地面或坐标系错位的问题通常与URDF文件中定义的坐标系、TF（Transform Frames）的发布以及RViz的配置有关。以下是一些解决步骤和检查点，帮助你诊断和解决这个问题：

1. 检查URDF文件 确保坐标原点正确：URDF文件中的base_link（或你定义的底盘链接）应该位于车辆的实际底部中心，且坐标轴（x, y, z）方向正确。 链接间的相对位置和姿态：检查所有链接之间的相对位置和姿态是否正确设置。 碰撞和视觉属性：确保collision和visual标签中的尺寸和位置设置正确，这会影响物理模拟和视觉显示。 2. 检查TF变换 TF树的正确性：使用ros2 topic echo /tf_static（如果有静态TF）和ros2 topic echo /tf来查看当前的TF树。确保base_link和所有其他链接之间的TF关系正确无误。 TF发布者：检查是否有节点发布必要的TF变换。通常，如果你使用的是ROS 2的robot_state_publisher节点，确保它正确加载了你的URDF文件。 3. RViz配置 固定帧：在RViz中，确保“Fixed Frame”设置为正确的帧（通常是base_link或map，取决于你的应用场景）。 TF显示：在RViz的“TF”显示选项中，确认TF变换的箭头方向正确，没有显示出明显的错位。 添加模型：在RViz中，通过“Add” -> “By topic” -> “RobotModel”来添加你的URDF模型，确保选择了正确的主题（通常是/tf和/robot_description）。 4. 调试 可视化TF：在RViz中启用“TF”显示，这可以帮助你直观地看到各个链接之间的相对位置。 使用tf_echo工具：使用ros2 run tf2_ros tf2_echo <source_frame> <target_frame>来检查特定两个帧之间的变换。 5. 示例检查 查看示例URDF：尝试加载一个已知可以工作的URDF文件到你的环境中，看看是否也出现同样的问题。这可以帮助你确定问题是否出在URDF文件本身。 6. 软件和依赖 确保ROS 2和RViz版本兼容：有时候，软件更新可能引入不兼容的更改。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决URDF模型在RViz中显示错位或陷入地面的问题。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查URDF文件的结构和TF的发布逻辑。

以上为生成回答，仅供参考～

@捶你胸口 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答/1

@1264821100 你跟着提示的路径找找，看看能不能找到对应的文件，一般来说，提示没有，大概率是没有

在ROS 2中，SDF（Simulation Description Format）和URDF（Unified Robot Description Format）都是用来描述机器人模型的格式，但它们在用途和细节上有所不同。SDF主要用于Gazebo等仿真环境，而URDF则更多用于非实时仿真和路径规划等任务。将SDF文件转换为URDF文件是一个常见的需求，尤其是在需要将模型从Gazebo仿真环境迁移到其他ROS工具时。

SDF到URDF的转换 使用sdf2urdf工具

虽然ROS 2官方可能没有直接提供sdf2urdf的转换工具，但ROS 1中有一些工具和脚本可以实现这种转换。你可以查找是否有适用于ROS 2的分支或更新。如果找不到，可能需要手动实现或使用ROS 1的工具（如果兼容）。

使用Python脚本

编写一个Python脚本来解析SDF文件并生成URDF文件是一个可行的选择。这需要你熟悉SDF和URDF的格式以及它们之间的差异。你可以使用xml.etree.ElementTree来解析和修改XML文件。

下面是一个简单的Python脚本框架，用于开始这个过程：

import xml.etree.ElementTree as ET def sdf_to_urdf(sdf_path, urdf_path): # 加载SDF文件 tree = ET.parse(sdf_path) root = tree.getroot() # 这里应该添加代码来解析SDF并构建URDF # 例如，遍历SDF中的模型元素，构建对应的URDF链接和关节 # 创建URDF的根元素 urdf_root = ET.Element('robot', name='your_robot_name') # ... 填充URDF内容 ... # 写入到文件 tree = ET.ElementTree(urdf_root) tree.write(urdf_path, xml_declaration=True, encoding='utf-8', method='xml') # 调用函数 sdf_to_urdf('path_to_your_sdf.sdf', 'path_to_your_urdf.urdf')

注意，这个脚本只是一个起点，你需要根据SDF文件的具体内容和结构来编写详细的解析和转换逻辑。

使用SDF与robot_state_publisher

如果你只是需要在ROS 2环境中使用SDF文件来发布机器人状态，并不需要将SDF转换为URDF，你可以考虑直接使用robot_state_publisher（假设它支持SDF，这可能需要检查ROS 2的特定实现或社区贡献的包）。然而，更常见的是，robot_state_publisher与URDF一起使用。

如果robot_state_publisher不支持SDF，你可能需要编写一个自定义的ROS 2节点，该节点解析SDF文件并发布相应的机器人状态信息。这可以通过订阅传感器数据（如关节角度）并计算机器人状态来完成。

总结

将SDF转换为URDF是一个需要详细处理XML结构和理解机器人模型描述的任务。如果你不熟悉这些格式，可能需要一些时间来研究和实现。如果你只是需要在使用SDF文件的仿真环境中发布机器人状态，考虑编写一个自定义的ROS 2节点来处理这个任务可能更直接和有效。

以上为生成回答，仅供参考～

@ysong85 不会有问题
1.整体尺寸不一样，但在nav2中主要关心的是footprint,该参数并不是通过urdf指定的
2.驱动方式不一样，但在软件上是一样，都是发布里程计，接受cmd_vel
最后四驱用二驱的Urdf建图导航我是测试过的了，请放心使用

@zzpcp3 @3164066018 @捶你胸口 @凄凉的泪水
我在gazebo.launch.py中加入的代码是这样的

from ament_index_python.packages import get_package_prefix package_name = 'cubot_v2_sw2urdf' pkg_share = os.pathsep + os.path.join(get_package_prefix(package_name), 'share') if 'GAZEBO_MODEL_PATH' in os.environ: # 如果你修改了~/.bashrc, 就会执行这个 os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] += pkg_share else: # 注意此处gazebo-11修改为你的gazebo版本 os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] = "/usr/share/gazebo-11/models" + pkg_share

注意把gazebo-11替换为你的gazebo版本，可以先去找找对应的路径是否存在

全部的sw转urdf流程可以在我的blog里面看看

完整launch文件如下

import launch import launch_ros from ament_index_python.packages import get_package_share_directory, get_package_prefix from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource import os def generate_launch_description(): # Get default path robot_name_in_model = "cubot_v2_sw2urdf" urdf_tutorial_path = get_package_share_directory('cubot_v2_sw2urdf') default_model_path = os.path.join( urdf_tutorial_path, 'urdf', 'cubot_v2_sw2urdf.urdf') # Read URDF file content with open(default_model_path, 'r') as urdf_file: robot_description = urdf_file.read() robot_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', parameters=[{'robot_description': robot_description}] ) # Include another launch file for Gazebo launch_gazebo = launch.actions.IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource([get_package_share_directory( 'gazebo_ros'), '/launch', '/gazebo.launch.py']), ) # Request Gazebo to spawn the robot spawn_entity_node = launch_ros.actions.Node( package='gazebo_ros', executable='spawn_entity.py', arguments=['-topic', '/robot_description', '-entity', robot_name_in_model]) package_name = 'cubot_v2_sw2urdf' pkg_share = os.pathsep + os.path.join(get_package_prefix(package_name), 'share') if 'GAZEBO_MODEL_PATH' in os.environ: os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] += pkg_share else: os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] = "/usr/share/gazebo-11/models" + pkg_share return launch.LaunchDescription([ robot_state_publisher_node, launch_gazebo, spawn_entity_node ])

@952560601 重新build 一下？

cd ~/catkin_ws colcon build source install/setup.bash

@1365953620 这样干！

<link name="laser_link"> <sensor name='gpu_lidar' type='gpu_lidar'> <topic>lidar</topic> <update_rate>10</update_rate> <lidar> <scan> <horizontal> <samples>640</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>-1.396263</min_angle> <max_angle>1.396263</max_angle> </horizontal> <vertical> <samples>16</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>-0.261799</min_angle> <max_angle>0.261799</max_angle> </vertical> </scan> <range> <min>0.08</min> <max>10.0</max> <resolution>0.01</resolution> </range> </lidar> <alwaysOn>1</alwaysOn> <visualize>true</visualize> </sensor> </link>

@ganyuanzhen 好的谢谢我试试webots