给出更详细的信息我们好进一步交流呀，我在rviz2中可以看到红外图

在你遇到的问题中，有几个潜在的原因可能导致使用 teleop_twist_keyboard 时 Gazebo 和 Rviz 中的模型没有反应。这里我会逐步分析并给出一些可能的解决方案。

1. 确保所有配置文件的正确性

首先，检查你的配置文件，特别是 URDF/XACRO 文件和控制器配置文件（如 control.yaml）。从你提供的 xacro 文件来看，你正确地设置了差分驱动插件（libgazebo_ros_diff_drive.so），但在 control.yaml 文件中存在一些潜在的问题：

控制器类型：你使用的是 diff_controller，但在 ROS 中，标准的差分驱动控制器类型通常是 diff_drive_controller。确保你的控制器节点正确加载了正确的控制器类型。 配置文件与控制器名称匹配：在 control.yaml 中定义的控制器名称是 base_controller，但在你的 xacro 文件中没有直接提及这个名称。你需要确保在你的 ROS 启动文件中（如 robot_description.launch 或 controller_spawner.launch）正确加载了这个控制器。 2. 控制器启动

确保你已经正确启动了控制器管理器并加载了 base_controller。这通常通过 roslaunch 或 rosrun 命令结合 .launch 文件完成。例如：

roslaunch your_package_name controller_spawner.launch

确保 controller_spawner.launch 文件中包含了类似以下的内容：

<launch> <arg name="manager" default="controller_manager" /> <node name="$(arg manager)" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" output="screen" args="base_controller" /> </launch> 3. 检查 ROS 话题

使用 rostopic list 查看是否有 cmd_vel 话题发布，并且确保 teleop_twist_keyboard 正在发布到这个话题。使用 rostopic echo /cmd_vel 来检查是否有速度命令被发送。

4. 检查 Gazebo 日志

检查 Gazebo 的终端输出或日志文件，看是否有关于控制器的错误或警告信息。特别是关于差分驱动插件的错误或配置问题。

5. 确保坐标系一致

确保所有坐标系（如 base_footprint, odom 等）在你的模型中已正确定义并一致。错误的坐标系配置会导致数据传递错误或无法传递。

6. Rviz 配置

在 Rviz 中，确保你添加了 RobotModel 显示和适当的 TF 框架。这有助于你检查坐标变换是否正确。

7. 重新加载 URDF/XACRO

有时，在做了重大更改后，重新启动 ROS 节点和 Gazebo 并重新加载 URDF/XACRO 文件可以解决问题。

按照这些步骤检查和修改你的配置，通常可以解决大部分关于 ROS、Gazebo 和 Rviz 中模型无反应的问题。如果问题仍然存在，请详细检查 ROS 的日志输出以获取更多线索。

以上为生成回答，仅供参考～

@13373443204 大概率是虚拟机问题

@捶你胸口 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答/1

当您在使用robot_localization时遇到base_link和全局路径对不上地图的问题，可能是由于几个原因导致的。以下是一些可能的原因和解决方案：

参数配置问题：

robot_localization的配置参数可能不正确，比如odom_frame、base_link_frame、world_frame等参数是否与您的TF树和LIO-SAM的输出相匹配。 process_noise_covariance、measurement_noise_covariance和initial_estimate_uncertainty等噪声和不确定性参数设置得是否合适。

时间同步问题：

确保所有传感器数据（如激光雷达、IMU等）都是时间同步的。时间戳的不一致可能导致定位不准确。

TF树问题：

检查TF树是否正确。确保odom到map的转换是通过robot_localization发布的，并且base_link到odom的转换是来自LIO-SAM或其他里程计来源的。 如果TF树中有多个odom到map的发布者，可能会产生冲突。

坐标系不匹配：

确保所有坐标系（如base_link、odom、map等）的定义和转换都是一致的。

初始化问题：

robot_localization的初始姿态可能不准确。确保在启动robot_localization之前，您已经通过其他方式（如手动放置）给出了一个相对准确的初始姿态估计。

多传感器融合问题：

如果您正在使用多个传感器（如激光雷达和IMU）进行融合，确保它们的校准是正确的，并且它们的测量数据在robot_localization中得到了正确的处理。

地图问题：

确保您使用的地图是准确的，并且与当前环境相匹配。

动态环境：

如果您的机器人在一个动态环境中运行，那么robot_localization可能会受到移动障碍物的影响。考虑使用一种能够处理动态环境的定位方法。

为了诊断问题，您可以尝试以下步骤：

检查robot_localization的配置文件，确保所有参数都设置得正确。 使用rosbag记录数据，并在离线模式下重放数据以进行调试。 使用rviz的TF显示功能来检查TF树和转换是否正确。 查看robot_localization的日志文件或输出，以查找可能的错误或警告消息。 尝试简化问题，例如只使用激光雷达数据进行定位，看看是否仍然存在问题。如果是这样，那么问题可能与robot_localization无关，而可能与LIO-SAM或传感器数据有关。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 好的 我先看一下相关的要求再重新提问

整个高精度的rtk，把gnss topic发出来做补偿就好一点