关于LIO-SAM高程误差的问题

[17320365882]

想请教下各位一个关于lio-sam建图高程误差这方面的一个问题，是这样的，我在一次跑圈建图的时候，发现当完成建图时，建图结束点与建图起点有着很大的高程误差，建图环境属于大场景，一圈下来大概20min，且有上下坡度的情况；但我自己之前有一次采集的时候，没有出现过这样的情况，唯独是采集方式不同，之前那次是走的半圈，也就是走到一半就开始往回走，不同的地方在于之前建图过程中有较多的回环形成，今天这次相当于只有结束时与原点那一次的回环检测（并且还没有正常形成回环检测），所以想请教下各位，是否可以通过增加建图过程中回环次数来达到降低高程误差？如果可以，但这种方法只是治标不治本，有什么更好的方法来对其进行修正吗？除了引入RTK，有类似这方面的开源算法吗？谢谢各位！

[466288281]

整个高精度的rtk，把gnss topic发出来做补偿就好一点