下载并编译ROS1（例如Noetic版本）的源码可以遵循以下步骤。请注意，这些步骤可能会因为系统环境、ROS版本或相关依赖的变化而有所调整，但总体流程是相似的。

一、系统准备

确保你的系统满足ROS1的编译要求，通常建议使用Ubuntu系统。在编译前，你可能需要安装一些必要的依赖库和工具。

二、设置环境

更新系统软件包：

sudo apt update sudo apt upgrade

安装编译工具：

sudo apt install build-essential sudo apt install cmake

安装Python和pip（如果尚未安装）：

sudo apt install python3-pip

安装其他必要的依赖：
根据ROS1的编译需求，你可能需要安装一系列其他的库和工具。例如：

sudo apt install libboost-all-dev sudo apt install liblog4cxx-dev sudo apt install libtinyxml2-dev # 其他依赖库... 三、下载ROS1源码

创建工作目录：

mkdir -p ~/ros_noetic/src cd ~/ros_noetic/src

使用git克隆ROS1的源码仓库：
你需要找到ROS1各个组件的GitHub仓库地址，并使用git进行克隆。以下是一些核心组件的克隆命令（示例）：

git clone --recursive https://github.com/ros/actionlib.git git clone -b 1.9.13 --recursive https://github.com/ros/angles.git git clone --recursive https://github.com/ros/bond_core.git git clone --recursive https://github.com/ros/catkin.git git clone -b noetic-devel --recursive https://github.com/ros/class_loader.git # 其他组件...

注意：你需要根据ROS1的Noetic版本找到对应的分支或标签进行克隆。

四、编译ROS1源码

初始化catkin工作空间（如果尚未初始化）：

cd ~/ros_noetic catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

或者，如果你已经有一个catkin工作空间，并且希望将ROS1源码添加到此工作空间中，你可以在src目录下执行上述git克隆命令，并运行：

cd ~/你的catkin工作空间 catkin_make

设置环境变量：
编译完成后，你需要设置环境变量以便能够使用编译后的ROS1。通常，你可以在~/.bashrc或~/.zshrc文件中添加以下行：

source ~/ros_noetic/install/setup.bash

然后，运行source ~/.bashrc或source ~/.zshrc以使更改生效。

五、验证安装

启动roscore：

roscore

在另一个终端窗口中，运行一个简单的ROS节点（例如turtlesim）：

rosrun turtlesim turtlesim_node

在第三个终端窗口中，使用键盘控制turtlesim中的海龟：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果一切正常，你应该能够看到turtlesim窗口，并通过键盘控制其中的海龟移动。

注意事项 在下载和编译ROS1源码时，确保你的网络连接稳定，以便能够顺利下载所需的依赖库和源码。 在编译过程中，如果遇到任何错误或警告，请仔细阅读错误信息，并根据提示进行相应的修正。 如果你使用的是非Ubuntu系统，可能需要额外配置一些依赖和工具才能成功编译ROS1。

希望这些步骤能够帮助你成功下载并编译ROS1的源码。如果你仍然遇到问题，请查阅ROS的官方文档或寻求ROS社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

在使用ROS Noetic版本的ROS 1和MoveIt来控制真实机械臂时，你需要对MoveIt生成的配置文件进行一些修改，以确保它们能够正确控制你的机械臂。以下是一个基本的步骤指南，帮助你修改这些配置文件：

1. 理解配置文件结构

MoveIt生成的配置文件通常包括以下几个主要部分：

Launch文件：用于启动MoveIt和相关组件。 配置文件（如*.yaml）：包含MoveIt的详细配置，如机器人描述、运动学求解器、控制器设置等。 URDF/XACRO文件：描述机器人的物理结构和关节。 2. 修改URDF/XACRO文件

如果你的机械臂的URDF/XACRO文件与真实机械臂不完全匹配，你需要进行以下修改：

关节类型：确保关节类型（如旋转关节或平移关节）与实际机械臂一致。 传动比：如果机械臂有传动比，确保在URDF中正确设置。 传感器信息（如编码器）：如果机械臂有编码器或其他传感器，确保这些信息被正确添加到URDF中。 3. 调整MoveIt配置文件

MoveIt的配置文件通常位于config/目录下，你需要检查并修改以下文件：

kinematics.yaml：设置运动学求解器，确保它适用于你的机械臂。 controllers.yaml：配置控制器，确保它们与你的机械臂的实际控制器相匹配。 joint_limits.yaml：设置关节限制，确保它们与机械臂的实际限制一致。 robot_description.urdf.xacro：确保这个URDF文件正确描述了你的机械臂。 4. 修改Launch文件

Launch文件用于启动MoveIt和相关组件。你可能需要修改以下部分：

机器人描述参数：确保<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find your_robot_description)/urdf/your_robot.urdf.xacro'" />正确指向你的URDF文件。 MoveGroup配置：确保MoveGroup的配置与你的机械臂相匹配。 控制器启动：如果使用了ROS控制器，确保在launch文件中正确启动了这些控制器。 5. 配置ROS控制器

如果你的机械臂使用ROS控制器（如position_controllers/JointPositionController），你需要确保在controllers.yaml中正确配置了这些控制器，并在launch文件中启动了它们。

6. 测试和调试 启动MoveIt：使用roslaunch命令启动MoveIt。 检查日志：查看ROS控制台输出，确保没有错误或警告。 使用RViz：在RViz中测试机械臂的运动，确保一切按预期工作。 7. 调整参数

根据测试结果，你可能需要调整一些参数，如运动学求解器的参数、控制器的参数等，以确保机械臂的运动更加准确和平稳。

示例

假设你的机械臂名为my_robot，以下是一个简化的示例，展示如何修改MoveIt的配置文件：

kinematics.yaml

default_kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematics default_kinematics_solver_parameters: type: inverse_kinematics_solver/KDL kdl_params: use_singular_inverse: true use_newton_method: false

controllers.yaml

joint_group_position_controller: type: "position_controllers/JointPositionController" joint: joint_name # 替换为你的机械臂的关节名

launch文件（例如move_group.launch）

<launch> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf.xacro'" /> <include file="$(find moveit_ros_move_group)/launch/move_group.launch.xml"> <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/> <arg name="robot_description" value="$(var robot_description)"/> </include> </launch>

确保根据你的机械臂的具体情况进行相应的修改。希望这些信息能帮助你成功配置MoveIt来控制你的真实机械臂。

以上为生成回答，仅供参考～

@848040089 https://fishros.org.cn/forum/topic/447/docker安装ros后-gazebo和rviz打不开
该帖中有类似的问题但是解决使用的方法我没办法使用

ROS (Robot Operating System) Melodic 是一个广泛用于机器人开发的开源操作系统。遇到错误时，首先需要确定具体的错误信息，因为ROS的错误可能涉及到多个方面，如网络通信、包依赖、硬件接口等。下面是一些通用的步骤和建议，帮助你诊断和解决ROS Melodic中的错误：

查看错误信息：

错误信息通常会在终端中打印出来。仔细阅读错误描述，了解是哪部分的功能或代码出现了问题。

检查ROS环境：

确保你的ROS环境已经正确设置。运行 source /opt/ros/melodic/setup.bash（假设ROS安装在默认位置）来激活ROS环境。 检查~/.bashrc或~/.zshrc（取决于你使用的shell）是否包含了上述的source命令。

检查依赖关系：

使用 rosdep 工具来安装或更新依赖包。运行 sudo rosdep init 和 rosdep update 来确保你的依赖数据库是最新的。 尝试使用 rosdep install <package-name> 来安装特定包的依赖。

编译问题：

如果你在编译ROS包时遇到问题，检查 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件是否正确配置。 使用 catkin_make 或 catkin build 来编译你的工作空间，并仔细查看编译过程中出现的任何错误或警告。

网络连接：

ROS使用ROS Master进行节点间的通信。确保ROS Master正在运行（可以通过 roscore 启动）。 检查防火墙设置是否允许ROS使用的端口（默认是11311）。

查看日志文件：

ROS生成的日志文件通常位于 ~/.ros/log/ 目录下。这些日志文件可能包含有关错误的更多详细信息。

搜索错误信息：

将错误信息复制到搜索引擎中，看看是否有其他人遇到过类似的问题，并找到了解决方案。

ROS社区和论坛：

如果上述步骤都无法解决问题，你可以考虑在ROS社区（如ROS Answers, GitHub Issues, Stack Overflow等）寻求帮助。

检查硬件和驱动：

如果错误与硬件相关，确保所有必要的驱动程序都已正确安装并配置。

如果你能提供具体的错误信息或详细描述，我可以提供更具体的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

将ROS小车在左右两边含有路障的道路上行驶的问题转换为巡线问题，可以通过以下几个步骤来实现。巡线问题通常是指小车沿着一条预定的路径（例如，地面上的线条）行驶。在这个场景中，虽然没有明显的线条，但可以通过一些技术模拟巡线的概念，使小车能够沿着安全的路径行驶。

1. 路径规划 使用SLAM或预先绘制的地图：首先，利用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术或预先绘制的地图来定位小车并识别道路。ROS提供了多种SLAM算法（如Hector SLAM、Gmapping等）来构建环境地图。 路径生成：在地图上规划一条安全的路径，避开路障。这可以通过ROS的move_base节点结合A*、Dijkstra或RRT（Rapidly-exploring Random Tree）等路径规划算法来实现。 2. 虚拟线生成 将路径转换为虚拟线：一旦在地图上规划好路径，可以将这条路径视为一条虚拟的“线”。小车需要沿着这条虚拟线行驶。 局部路径跟踪：在运行时，小车可以使用局部路径跟踪算法（如纯追踪算法、PID控制器等）来沿着这条虚拟线行驶。这些算法通常基于小车当前位置与虚拟线之间的偏差来调整小车的转向和速度。 3. 传感器融合 使用激光雷达、摄像头或超声波传感器：为了实时检测并避开路障，小车应配备激光雷达、摄像头或超声波传感器等。这些传感器可以帮助小车在行驶过程中检测周围的障碍物，并实时调整其行驶路线。 障碍物检测与避障：通过ROS的传感器融合和障碍物检测节点，小车可以实时获取周围环境的信息，并在必要时采取避障措施。 4. 反馈与控制 闭环控制系统：实现一个闭环控制系统，其中小车的实际位置与虚拟线之间的偏差被用作反馈信号来调整小车的控制输入（如转向角和速度）。 实时调整：根据小车的实时位置和速度，以及周围环境的动态变化，实时调整小车的行驶路线和速度。 5. 实验与调试 在模拟环境中测试：在将小车部署到实际环境之前，先在ROS的模拟环境中进行测试。这可以帮助你验证算法的有效性，并调整参数以获得最佳性能。 实地测试与调试：一旦在模拟环境中验证了算法的有效性，就可以将小车部署到实际环境中进行测试。在实地测试中，你可能需要根据实际情况对算法进行调整和优化。

通过上述步骤，你可以将ROS小车在左右两边含有路障的道路上行驶的问题转换为巡线问题，并实现小车沿着预定路径安全行驶的目标。

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这个错误信息表明你在 CMakeLists.txt 文件的第 27 行使用了 add_dependencies 命令，但是尝试为其添加依赖的目标 "demo01" 并不存在。add_dependencies 命令用于在目标之间设置依赖关系，这些目标必须是通过 add_executable、add_library 或 add_custom_target 创建的。

要解决这个问题，你可以按照以下步骤进行：

检查目标是否存在：
确认在你的 CMakeLists.txt 文件中是否已经使用 add_executable、add_library 或 add_custom_target 创建了一个名为 "demo01" 的目标。如果没有，你需要创建它，或者更改 add_dependencies 中的目标名称为一个已存在的目标。

创建目标：
如果你需要创建一个名为 "demo01" 的可执行文件或库，可以使用以下命令之一：

创建可执行文件：add_executable(demo01 source_file1.cpp source_file2.cpp) 创建库：add_library(demo01 SHARED source_file1.cpp source_file2.cpp) 或者add_library(demo01 STATIC source_file1.cpp source_file2.cpp)

调整依赖关系：
如果你确实有一个不同的目标，并且想要设置依赖关系，确保在 add_dependencies 中使用正确的目标名称。

使用 add_custom_target：
如果你想要设置一个不直接对应于可执行文件或库的目标（例如，一个仅用于执行某些命令的目标），你可以使用 add_custom_target。例如：

add_custom_target(my_custom_target COMMAND some_command) add_dependencies(another_target my_custom_target)

检查顺序：
确保 add_executable、add_library 或 add_custom_target 调用在 add_dependencies 调用之前。CMake 是按照顺序解析命令的，如果目标在依赖关系声明之后才被创建，CMake 将无法识别它。

重新运行 CMake：
修改完 CMakeLists.txt 后，确保重新运行 CMake 来更新构建系统。

通过以上步骤，你应该能够解决这个错误。如果问题仍然存在，仔细检查 CMakeLists.txt 文件中的命令和顺序是否正确。

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在ROS1的一键安装过程中，可能会遇到多种错误。以下是一些常见的错误及其解决方案：

一、常见错误及解决方案

权限问题

问题描述：在安装或运行ROS时，可能会遇到权限不足的问题，导致无法访问某些文件或目录。 解决方案：使用sudo命令提升权限，或者修改相关文件或目录的权限。例如，如果.ros目录权限不足，可以使用sudo chmod -R 777 ~/.ros命令来修改权限。

环境变量配置错误

问题描述：如果.bashrc或.bash_profile等文件中的环境变量配置不正确，可能会导致ROS命令无法识别。 解决方案：检查并修改这些文件中的ROS环境变量配置。通常，需要在这些文件的末尾添加类似source /opt/ros/<ros-version>/setup.bash的行，其中<ros-version>是ROS的版本号（如noetic、melodic等）。

依赖问题

问题描述：在安装ROS时，可能会因为缺少某些依赖包而导致安装失败。 解决方案：首先确保系统已经安装了所有必要的依赖包。可以使用apt-get update和apt-get install命令来安装缺失的依赖包。对于ROS特定的依赖问题，可以尝试使用rosdep工具来解决。

网络问题

问题描述：由于ROS的源服务器可能位于国外，因此在下载ROS包时可能会遇到网络问题，导致下载失败或速度缓慢。 解决方案：可以尝试更换国内的ROS镜像源，或者使用代理服务器来加速下载。

版本冲突

问题描述：如果系统中已经安装了其他版本的ROS或Python等依赖软件，可能会导致版本冲突。 解决方案：检查并卸载与ROS冲突的软件版本，或者尝试在虚拟机中安装ROS以避免版本冲突。

rosdep init和rosdep update失败

问题描述：这两个命令用于初始化rosdep并更新其数据源，但可能会因为网络问题或源服务器问题而失败。 解决方案：可以尝试使用一键解决工具（如rostaller）来自动处理这些问题。此外，也可以手动下载rosdep的数据源并放置到指定位置。 二、安装ROS1的通用步骤 添加ROS镜像源：编辑/etc/apt/sources.list文件，添加ROS的官方源地址。 配置密钥：执行官方提供的命令来导入ROS的公钥。 更新软件包列表：使用apt-get update命令更新本地的软件包列表。 安装ROS：使用sudo apt install ros-<ros-version>-desktop-full命令安装ROS的完整桌面版（其中<ros-version>是ROS的版本号）。 配置环境变量：编辑~/.bashrc文件，添加ROS的环境变量配置。 初始化ROS环境：执行source ~/.bashrc命令来初始化ROS环境。

请注意，以上步骤和解决方案可能因ROS版本和操作系统版本的不同而有所差异。如果遇到具体问题，建议查阅ROS的官方文档或寻求社区的帮助。

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没有朋友知道发生的原因吗？

这个错误信息显示的是在安装过程中，安装脚本无法识别当前操作系统的类型。这通常是因为操作系统的名称或版本不在脚本预定义的列表中，或者系统环境变量配置有误导致脚本无法正确读取操作系统信息。

解决步骤

确认操作系统类型和版本：
首先，确认你的操作系统类型和版本。你可以通过在终端运行以下命令来获取这些信息：

cat /etc/*release

或者

uname -a

检查脚本中的操作系统列表：
查看/tmp/fishinstall/tools/base.py文件中的detect_os方法，确认是否包含了你的操作系统名称。如果没有，你可能需要手动添加你的操作系统名称或版本到脚本中。

修改或扩展脚本：
如果你熟悉Python编程，你可以直接编辑base.py文件，在detect_os方法中添加对你的操作系统支持。如果不熟悉，可以考虑搜索是否有现成的补丁或更新版本的脚本。

检查环境变量：
确保你的环境变量没有干扰脚本对操作系统类型的检测。特别是PATH变量，它应该包含正确的系统工具和库的路径。

使用其他安装方法：
如果修改脚本对你来说太复杂，考虑使用其他方式来安装ROS（Robot Operating System），比如直接使用ROS的官方安装指南或使用Docker容器。

联系脚本维护者：
如果这是一个第三方的一键安装脚本，你可以尝试联系脚本的维护者，报告这个问题并请求支持。

检查脚本权限：
确保你有足够的权限来执行安装脚本。在Linux上，你可能需要使用sudo来运行脚本。

查看错误日志：
检查是否有更详细的错误日志可以提供更多关于为什么脚本无法识别操作系统的信息。

通过这些步骤，你应该能够解决安装过程中遇到的问题。如果问题依然存在，可能需要更深入地检查系统配置或寻求专业的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@hnxczr 明白了，ROSWiki中有操作步骤，省去1-4步，直接从第五步设置环境继续就能启动roscore了，谢谢大佬分享！

@zht 我也遇到了这个问题，请问你现在解决了吗

在使用 ROS Noetic 和 Visual Studio Code (VSCode) 进行开发时，遇到无法查看 ros::init 函数的定义通常与 IntelliSense 的配置有关。你已经尝试了一些方法来配置 c_cpp_properties.json 文件的 includePath，但似乎还没有解决问题。以下是一些额外的步骤和建议，希望能帮助你解决这个问题：

1. 确认 ROS 环境配置

首先，确保你的 ROS 环境已经正确设置。你可以通过在终端中运行 roscore 和一些简单的 ROS 节点来测试 ROS 是否正常工作。

2. 检查 includePath

你的 includePath 列表中包含了 ROS 的全局路径和工作空间的路径，但有几个地方可能需要注意：

/opt/ros/notetic/include/** 应该是 /opt/ros/noetic/include/**（注意 noetic 的拼写）。 确保 /opt/ros/noetic/include/** 确实包含了 ROS 的头文件。你可以直接在文件浏览器中查看该路径。 /home/yzq/Desktop/demo02_ws/devel/include/** 这个路径应该在你的工作空间构建后存在。如果工作空间尚未构建，这个路径将不包含任何文件。 3. 更新 VSCode 插件

确保你安装了适用于 ROS 的 VSCode 插件，如 ROS 或 C/C++（Microsoft 出品）。这些插件可以提供更好的 IntelliSense 支持。

4. 编译工作空间

在你的工作空间根目录下运行 catkin_make 或 catkin build（如果你使用的是 catkin_tools）来确保所有库都被正确编译。这将在 devel/include 目录下生成必要的头文件。

5. 重启 VSCode

有时候，更改 c_cpp_properties.json 后需要重启 VSCode 才能生效。

6. 清理并重新构建

如果以上步骤都不起作用，尝试清理你的工作空间（删除 build 和 devel 目录）并重新构建。

7. 检查 IntelliSense 日志

在 VSCode 中，你可以通过查看 IntelliSense 的日志来获取更多关于为什么某些文件或定义无法被找到的线索。这通常可以在 VSCode 的输出面板中找到（可能需要选择 C/C++ 相关的输出）。

8. 使用命令行工具

如果你仍然无法在 VSCode 中找到定义，你可以尝试使用命令行工具，如 cscope 或 ctags，来帮助你定位函数定义。

9. 查阅 ROS 文档和社区

如果问题依然存在，查阅 ROS 的官方文档或社区论坛可能会提供额外的帮助。

通过以上步骤，你应该能够解决无法查看 ros::init 函数定义的问题。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查你的 ROS 和 VSCode 配置。

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@小鱼 谢谢小鱼，我看到‘apt does not have a stable CLI interface’警告之后把校园网换成了自己的热点，然后就成功出现ros1了，可能是我们学校的校园网有点bug与apt连接不稳定，现在已经解决！👍

建议更换Ubuntu😝

@2429148505 在 spinonce时，无法正常订阅话题 中说：

最近想写一个通过简单的串口协议，遇到了一点问题。我的主函数需要不断循环接收串口，我采用了while循环+spinonce的方式执行。然后我还需要将其他信息发送出去。我使用subcribe订阅话题+回调函数的方式发送，但是我的subscriber似乎没有正确订阅，因为我使用teleop_twist_keyboard节点发送cmd_vel时显示话题没有被订阅。以下是我的主函数代码:

int main(int argc, char **argv) { serial::Serial ser; std::string tf_parent_frame_id; std::string tf_frame_id; std::string frame_id; double time_offset_in_seconds; bool broadcast_tf; double linear_acceleration_stddev; double angular_velocity_stddev; double orientation_stddev; uint8_t last_received_message_number; bool received_message = false; int data_packet_start; tf::Quaternion orientation; tf::Quaternion zero_orientation; ros::init(argc, argv, "mpu6050_serial_ttl_to_imu_node"); ros::NodeHandle private_node_handle("~"); private_node_handle.param<std::string>("port", port, "/dev/ttyUSB0"); // USB端口 private_node_handle.param<std::string>("tf_parent_frame_id", tf_parent_frame_id, "imu_base"); private_node_handle.param<std::string>("tf_frame_id", tf_frame_id, "imu_link"); private_node_handle.param<std::string>("frame_id", frame_id, "imu_link"); private_node_handle.param<double>("time_offset_in_seconds", time_offset_in_seconds, 0.0); private_node_handle.param<bool>("broadcast_tf", broadcast_tf, true); // Standard Deviation,StdDev,标准偏差指标,目的是用来衡量**的波动性 private_node_handle.param<double>("linear_acceleration_stddev", linear_acceleration_stddev, 0.0); private_node_handle.param<double>("angular_velocity_stddev", angular_velocity_stddev, 0.0); private_node_handle.param<double>("orientation_stddev", orientation_stddev, 0.0); ros::NodeHandle nh("imu"); ros::Publisher imu_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Imu>("data", 100); ros::Publisher imu_temperature_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Temperature>("temperature", 50); ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("set_zero_orientation", set_zero_orientation); // 定义了一个服务器 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("cmd_vel", 20, callback); ros::Rate r(200); // 200 hz sensor_msgs::Imu imu; // 标准数据类型 可见 http://docs.ros.org/jade/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html /** * Header header geometry_msgs/Quaternion orientation float64[9] orientation_covariance # Row major about x, y, z axes geometry_msgs/Vector3 angular_velocity float64[9] angular_velocity_covariance # Row major about x, y, z axes geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration float64[9] linear_acceleration_covariance # Row major x, y z **/ imu.linear_acceleration_covariance[0] = linear_acceleration_stddev; // 线性加速度协方差 = 线性加速度标准差? imu.linear_acceleration_covariance[4] = linear_acceleration_stddev; imu.linear_acceleration_covariance[8] = linear_acceleration_stddev; imu.angular_velocity_covariance[0] = angular_velocity_stddev; imu.angular_velocity_covariance[4] = angular_velocity_stddev; imu.angular_velocity_covariance[8] = angular_velocity_stddev; imu.orientation_covariance[0] = orientation_stddev; imu.orientation_covariance[4] = orientation_stddev; imu.orientation_covariance[8] = orientation_stddev; /** * Header header # timestamp is the time the temperature was measured # frame_id is the location of the temperature reading float64 temperature # Measurement of the Temperature in Degrees Celsius float64 variance # 0 is interpreted as variance unknown 方差 **/ sensor_msgs::Temperature temperature_msg; temperature_msg.variance = 0; //方差 static tf::TransformBroadcaster tf_br; tf::Transform transform; transform.setOrigin(tf::Vector3(0, 0, 0)); std::string input; std::string read; while (ros::ok()) { try { if (ser.isOpen()) // 端口打开 { // read string from serial device 从串行设备读取字符串 if (ser.available()) { read = ser.read(ser.available()); // ROS_INFO("read %i new characters from serial port, adding to %i characters of old input.", (int)read.size(), (int)input.size()); input += read; // ROS_WARN_STREAM(" Wait read "); // 读到的字符串长度>=33 输入中可能有完整的包 while (input.length() >= 35) // while there might be a complete package in input { //parse for data packets 解析数据包 data_packet_start = input.find("\x55\x51"); // 找开头的标记位 if (data_packet_start != std::string::npos) { ROS_DEBUG("found possible start of data packet at position %d", data_packet_start); if ((input.length() >= data_packet_start + 33) && (input.compare(data_packet_start + 11, 2, "\x55\x52") == 0) && (input.compare(data_packet_start + 22, 2, "\x55\x53") == 0)) //check if positions 26,27 exist, then test values { // ROS_ERROR_STREAM(" Found "); // ROS_INFO("Found"); /** * 采用和陀螺仪同样的计算方法，当AFS_SEL=3时，数字-32767对应-16g，32767对应16g。把32767除以16，就可以得到2048， 即我们说的灵敏度。把从加速度计读出的数字除以2048，就可以换算成加速度的数值。举个例子，如果我们从加速度计读到的数字是1000，那么对应的加速度数据是1000/2048=0.49g。g为加速度的单位，重力加速度定义为1g, 等于9.8米每平方秒。 * * 也就是说说直接从imu中读取到的并不是真正的加速度值，而是一个比例值，相当于几倍的重力加速度g * **/ // get gyro values 获得陀螺值 ROS_DEBUG("seems to be a real data package: long enough and found end characters"); for(int i = 0;i<3;i++){ vel_angular[0].data[1+i] = input[data_packet_start+2+i]; vel_angular[1].data[1+i] = input[data_packet_start+5+i]; vel_angular[2].data[1+i] = input[data_packet_start+8+i]; accel[0].data[1+i] = input[data_packet_start+13+i]; accel[1].data[1+i] = input[data_packet_start+16+i]; accel[2].data[1+i] = input[data_packet_start+19+i]; yaw.data[1+i] = input[data_packet_start+24+i]; roll.data[1+i] = input[data_packet_start+27+i]; pitch.data[1+i] = input[data_packet_start+30+i]; } ROS_INFO("%f,%f,%f",yaw.d,roll.d,pitch.d); tf::Matrix3x3 obs_mat; obs_mat.setEulerYPR(yaw.d, pitch.d, roll.d); tf::Quaternion orientation; obs_mat.getRotation(orientation); // calculate measurement time if (!zero_orientation_set) { zero_orientation = orientation; zero_orientation_set = true; } //http://answers.ros.org/question/10124/relative-rotation-between-two-quaternions/ tf::Quaternion differential_rotation; differential_rotation = zero_orientation.inverse() * orientation; ros::Time measurement_time = ros::Time::now() + ros::Duration(time_offset_in_seconds); // publish imu message imu.header.stamp = measurement_time; imu.header.frame_id = frame_id; // quaternionTFToMsg(differential_rotation, imu.orientation); // 把tf四元数转化为geomsg四元数 imu.angular_velocity.x = vel_angular[0].d; // 角速度 imu.angular_velocity.y = vel_angular[1].d; imu.angular_velocity.z = vel_angular[2].d; imu.linear_acceleration.x = accel[0].d; // 线加速度 imu.linear_acceleration.y = accel[1].d; imu.linear_acceleration.z = accel[2].d; imu_pub.publish(imu); quaternionTFToMsg(differential_rotation, imu.orientation); // publish temperature message // publish tf transform if (broadcast_tf) { transform.setRotation(differential_rotation); tf_br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, measurement_time, tf_parent_frame_id, tf_frame_id)); } input.erase(0, data_packet_start + 33); // delete everything up to and including the processed packet } else { // ROS_INFO("%s",input.substr(data_packet_start + 22, 2).c_str()); // ROS_INFO("%d",(input.length()-data_packet_start)); if (input.length() >= data_packet_start + 33) { input.erase(0, data_packet_start + 1); // delete up to false data_packet_start character so it is not found again } else { // do not delete start character, maybe complete package has not arrived yet input.erase(0, data_packet_start); } } } else { // no start character found in input, so delete everything input.clear(); } } } } else { // try and open the serial port try { ser.setPort(port); ser.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); ser.setTimeout(to); ser.open(); } catch (serial::IOException &e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port " << ser.getPort() << ". Trying again in 5 seconds."); ros::Duration(5).sleep(); } if (ser.isOpen()) { ROS_DEBUG_STREAM("Serial port " << ser.getPort() << " initialized and opened."); } } } catch (serial::IOException &e) { ROS_ERROR_STREAM("Error reading from the serial port " << ser.getPort() << ". Closing connection."); ser.close(); } ros::spinOnce(); r.sleep(); } ros::spin(); return 0; }

是因为有什么问题呢，或者有什么更好的方式进行通讯。
我的环境是ros noetic

解决了，是node后面加了(imu)，导致话题接收在/imu/cmd_vel下了

当您在使用robot_localization时遇到base_link和全局路径对不上地图的问题，可能是由于几个原因导致的。以下是一些可能的原因和解决方案：

参数配置问题：

robot_localization的配置参数可能不正确，比如odom_frame、base_link_frame、world_frame等参数是否与您的TF树和LIO-SAM的输出相匹配。 process_noise_covariance、measurement_noise_covariance和initial_estimate_uncertainty等噪声和不确定性参数设置得是否合适。

时间同步问题：

确保所有传感器数据（如激光雷达、IMU等）都是时间同步的。时间戳的不一致可能导致定位不准确。

TF树问题：

检查TF树是否正确。确保odom到map的转换是通过robot_localization发布的，并且base_link到odom的转换是来自LIO-SAM或其他里程计来源的。 如果TF树中有多个odom到map的发布者，可能会产生冲突。

坐标系不匹配：

确保所有坐标系（如base_link、odom、map等）的定义和转换都是一致的。

初始化问题：

robot_localization的初始姿态可能不准确。确保在启动robot_localization之前，您已经通过其他方式（如手动放置）给出了一个相对准确的初始姿态估计。

多传感器融合问题：

如果您正在使用多个传感器（如激光雷达和IMU）进行融合，确保它们的校准是正确的，并且它们的测量数据在robot_localization中得到了正确的处理。

地图问题：

确保您使用的地图是准确的，并且与当前环境相匹配。

动态环境：

如果您的机器人在一个动态环境中运行，那么robot_localization可能会受到移动障碍物的影响。考虑使用一种能够处理动态环境的定位方法。

为了诊断问题，您可以尝试以下步骤：

检查robot_localization的配置文件，确保所有参数都设置得正确。 使用rosbag记录数据，并在离线模式下重放数据以进行调试。 使用rviz的TF显示功能来检查TF树和转换是否正确。 查看robot_localization的日志文件或输出，以查找可能的错误或警告消息。 尝试简化问题，例如只使用激光雷达数据进行定位，看看是否仍然存在问题。如果是这样，那么问题可能与robot_localization无关，而可能与LIO-SAM或传感器数据有关。

以上为生成回答，仅供参考～

@小伊 第二步可以解决

请问具体怎么解决的，我也遇到了一样的问题

@zsf147100 在 新版Ubuntu22.04安装老版本的ros1和对应的Moveit组件 中说：

如何在Ubuntu22.04版本安装ros1配套的Moveit组件呢？

https://fishros.org.cn/forum/topic/2864/ros1-on-ubuntu-22-04-在ubuntu-22-04直接使用ros1的新方案

最近做了移植，有兴趣可以看看喵~