在使用LIO-SAM进行定位的时候,因为odom累计误差太大,因此我想着使用robot_localization,但是运行效果在rviz看base_link和全局路径对不上了。如下:
这个base_link和激光雷达数据是对不上地图的。在没使用robot_localization,仅仅是使用LIO-SAM进行定位的时候,不会出现这个问题,会是什么原因导致的呢?以下是我的TF树:
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使用robot_localization遇到的问题