ros使用teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py控制小车运动时，Gazebo和Rviz中的模型都没有任何反应

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标题：ros使用teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py控制小车运动时，Gazebo和Rviz中的模型都没有任何反应

背景：
创建了一个四轮差速小车模型，需要让它在Gazebo和Rviz中动起来

问题描述：
ros使用teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py控制小车运动时，Gazebo和Rviz中的模型都没有任何反应

具体细节和上下文：
底盘配置xacro文件如下：
<robot name="my_car_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

<xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name">
    <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
    <transmission name="${joint_name}_trans">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="${joint_name}">
            <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="${joint_name}_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>
</xacro:macro>

<xacro:joint_trans joint_name="left_up2base" />
<xacro:joint_trans joint_name="left_down2base" />
<xacro:joint_trans joint_name="right_up2base" />
<xacro:joint_trans joint_name="right_down2base" />

<!-- differential drive -->
<gazebo>
    <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
        <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
        <robotNamespace>/</robotNamespace>
        <publishTf>1</publishTf>
        <publishOdomTF>true</publishOdomTF>
        <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
        <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>100.0</updateRate>
        <legacyMode>true</legacyMode>
        <leftJoint>left_up2base,left_down2base</leftJoint> 
        <rightJoint>right_up2base,right_down2base</rightJoint> 
        <wheelSeparation>${base_radius * 2}</wheelSeparation> 
        <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> 
        <broadcastTF>1</broadcastTF>
        <torque>55.7</torque>
        <wheelTorque>30</wheelTorque>
        <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
        <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
        <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
        <odometryTopic>odom</odometryTopic> 
        <odometrySource>1</odometrySource>
        <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> 
    </plugin>
</gazebo>

</robot>

control.yaml文件如下：

该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....

因此，根 name 是 controller

controllers: {

单控制器设置

base_controller: {
#类型: 差速控制器
type: diff_controller,
#参考坐标
base_frame_id: base_footprint,
#两个轮子之间的间距
base_width: 0.2,
#控制频率
ticks_meter: 2000,
#PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
Kp: 12,
Ki: 0,
Kd: 12,
Ko: 50,
#加速限制
accel_limit: 1.0
}
}

尝试过的解决方法：
修改过很多次配置文件，主要在gazebo标签部分

机器人小伊

在你遇到的问题中，有几个潜在的原因可能导致使用 teleop_twist_keyboard 时 Gazebo 和 Rviz 中的模型没有反应。这里我会逐步分析并给出一些可能的解决方案。

1. 确保所有配置文件的正确性

首先，检查你的配置文件，特别是 URDF/XACRO 文件和控制器配置文件（如 control.yaml）。从你提供的 xacro 文件来看，你正确地设置了差分驱动插件（libgazebo_ros_diff_drive.so），但在 control.yaml 文件中存在一些潜在的问题：

控制器类型：你使用的是 diff_controller，但在 ROS 中，标准的差分驱动控制器类型通常是 diff_drive_controller。确保你的控制器节点正确加载了正确的控制器类型。
配置文件与控制器名称匹配：在 control.yaml 中定义的控制器名称是 base_controller，但在你的 xacro 文件中没有直接提及这个名称。你需要确保在你的 ROS 启动文件中（如 robot_description.launch 或 controller_spawner.launch）正确加载了这个控制器。

2. 控制器启动

确保你已经正确启动了控制器管理器并加载了 base_controller。这通常通过 roslaunch 或 rosrun 命令结合 .launch 文件完成。例如：

roslaunch your_package_name controller_spawner.launch

确保 controller_spawner.launch 文件中包含了类似以下的内容：

<launch>
  <arg name="manager" default="controller_manager" />
  <node name="$(arg manager)" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
        output="screen" args="base_controller" />
</launch>

3. 检查 ROS 话题

使用 rostopic list 查看是否有 cmd_vel 话题发布，并且确保 teleop_twist_keyboard 正在发布到这个话题。使用 rostopic echo /cmd_vel 来检查是否有速度命令被发送。

4. 检查 Gazebo 日志

检查 Gazebo 的终端输出或日志文件，看是否有关于控制器的错误或警告信息。特别是关于差分驱动插件的错误或配置问题。

5. 确保坐标系一致

确保所有坐标系（如 base_footprint, odom 等）在你的模型中已正确定义并一致。错误的坐标系配置会导致数据传递错误或无法传递。

6. Rviz 配置

在 Rviz 中，确保你添加了 RobotModel 显示和适当的 TF 框架。这有助于你检查坐标变换是否正确。

7. 重新加载 URDF/XACRO

有时，在做了重大更改后，重新启动 ROS 节点和 Gazebo 并重新加载 URDF/XACRO 文件可以解决问题。

按照这些步骤检查和修改你的配置，通常可以解决大部分关于 ROS、Gazebo 和 Rviz 中模型无反应的问题。如果问题仍然存在，请详细检查 ROS 的日志输出以获取更多线索。

以上为生成回答，仅供参考～