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    如何把多个urdf加载到moveit的一个planning scene中

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    机械臂运动规划
    ros2 moveit moveit2 碰撞检测 urdf
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    • J
      Jason_Duan
      最后由 编辑

      源问题是“如何在一个ros2功能包中包含多个URDF”,本人在本站的提问:https://fishros.org.cn/forum/topic/3472/如何在一个ros2功能包中包含多个urdf
      现将该问题详细化为“如何把多个urdf加载到moveit的一个planning scene中”
      (然后再做场景内的碰撞检测)
      求大佬指导一下。

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • J
        Jason_Duan
        最后由 编辑

        自顶一下,有没有大佬知道有哪些可行的方案(我不太想把所有URDF文件合并到一起,太难维护了,但是若是实在没有办法,也只能这样了)

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @Jason_Duan
          最后由 编辑

          @Jason_Duan 我了解的只有合并了,怕难维护可以用xacro,比较方便

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          J 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • J
            Jason_Duan @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼
            多谢回复,已经合并了

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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