如何把多个urdf加载到moveit的一个planning scene中

[Jason_Duan]

源问题是“如何在一个ros2功能包中包含多个URDF”，本人在本站的提问：https://fishros.org.cn/forum/topic/3472/如何在一个ros2功能包中包含多个urdf
现将该问题详细化为“如何把多个urdf加载到moveit的一个planning scene中”
(然后再做场景内的碰撞检测)
求大佬指导一下。

[Jason_Duan]

自顶一下，有没有大佬知道有哪些可行的方案（我不太想把所有URDF文件合并到一起，太难维护了，但是若是实在没有办法，也只能这样了）

[小鱼]

@Jason_Duan 我了解的只有合并了，怕难维护可以用xacro，比较方便

[Jason_Duan]

@小鱼
多谢回复，已经合并了