如何在一个ros2功能包中包含多个URDF

[Jason_Duan]

现有多个URDF文件，需求对它们之间进行碰撞检测。

目前我可以做到的是：使用moveit2配置工具生成一个urdf文件的配置文件（把这里的功能包记作pkg1），然后在pkg2的launch文件中使用MoveItConfigsBuilder函数加载pkg1的相关内容到pkg2中进行碰撞检测（用的是moveit2官方教程中的Planning Scene章节的内容：https://moveit.picknik.ai/main/doc/examples/planning_scene/planning_scene_tutorial.html）

我要怎么做才能在上述pkg2功能包中对所有URDF模型进行碰撞检测呢？求大佬指导

[Jason_Duan]

比如：一个是运动的小车的urdf，一个固定的墙的urdf，要怎么对它们两者之间做碰撞检测呢