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    moveit2控制真实机械臂

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    综合问题
    机械臂运动控制 moveit2
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    • 6
      644539875
      最后由 编辑

      最近在试遨博(真实)和艾利特(仿真)的机械臂,这两家的机械臂ROS2代码的moveit部分启动文件好像是一样的,实际使用起来都有同样的问题。末端移动一点点,规划出来的轨迹却画大圈(转好几圈才到目标点);或者是轨迹球规划大多没问题,但是用代码指定移动的位置就会报错或者画圈;遨博的机械臂移动时还经常动几步就保护停止。
      但是同样的urdf在使用setup assistant创建的config包中启动demo进行的轨迹规划就很正常,很少画大圈速度也很快。看起来是二者的规划库配置有所不同,这方面要怎么修改呢😢

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        针对您提到的在使用MoveIt2控制遨博和艾利特的机械臂时遇到的轨迹规划问题,以下是一些可能的解决方案和修改建议:

        一、轨迹规划问题

        1. 调整规划器配置:

          • 默认的规划器配置可能不适合所有场景。您可以尝试调整规划器的参数,如采样空间、速度限制、加速度限制等,以改善轨迹规划的质量。
          • 可以参考MoveIt的官方文档,了解如何配置和调整规划器。
        2. 更换规划器:

          • 如果默认的规划器无法满足需求,您可以尝试更换其他规划器。MoveIt支持多种规划器,如OMPL(Open Motion Planning Library)等,您可以根据实际需求选择合适的规划器。
          • 需要注意的是,更换规划器可能需要重新配置相关的参数和依赖。
        3. 优化路径点:

          • 在进行轨迹规划时,路径点的选择对规划结果有很大影响。您可以尝试优化路径点,使其更加合理和准确。
          • 例如,在圆弧轨迹规划中,可以通过增加路径点的数量来提高轨迹的精度和连续性。

        二、代码指定位置移动报错或画圈问题

        1. 检查位姿设定:

          • 确保在代码中设定的目标位姿是合理的,包括位置(x, y, z)和姿态(roll, pitch, yaw或四元数)。
          • 如果目标位姿不合理,可能会导致规划器无法找到有效的路径,从而出现报错或画圈的情况。
        2. 调试和验证:

          • 在代码中添加调试信息,如打印目标位姿、规划结果等,以便更好地了解问题的根源。
          • 可以通过在ROS的Rviz可视化工具中手动设置目标位姿来验证规划结果是否正常。

        三、遨博机械臂保护停止问题

        1. 检查安全限制:

          • 遨博机械臂在移动过程中可能会触发安全限制,如速度过快、加速度过大、超出工作范围等。
          • 您可以检查机械臂的安全限制设置,确保其在合理的范围内。
        2. 优化运动参数:

          • 根据机械臂的实际情况,优化运动参数,如速度、加速度等,以减少保护停止的发生。
        3. 故障排查:

          • 如果保护停止频繁发生且无法确定原因,建议进行故障排查,如检查传感器、电机、控制器等是否正常工作。

        四、其他建议

        1. 参考官方示例和教程:

          • 您可以参考MoveIt和机械臂厂商的官方示例和教程,了解如何正确配置和使用MoveIt进行轨迹规划。
        2. 社区支持:

          • 如果遇到无法解决的问题,可以寻求ROS和MoveIt社区的帮助,如ROS论坛、GitHub等。
        3. 持续更新和维护:

          • 随着ROS和MoveIt的不断更新和发展,建议您持续关注并更新相关的软件和库,以确保系统的稳定性和兼容性。

        综上所述,针对您遇到的问题,可以从调整规划器配置、更换规划器、优化路径点、检查位姿设定、调试和验证、检查安全限制、优化运动参数以及参考官方示例和教程等方面入手进行解决。希望这些建议能对您有所帮助!


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • L
          lucas1
          最后由 编辑

          解决了吗 ur10e 同样有问题

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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