moveit2控制真实机械臂

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最近在试遨博（真实）和艾利特（仿真）的机械臂，这两家的机械臂ROS2代码的moveit部分启动文件好像是一样的，实际使用起来都有同样的问题。末端移动一点点，规划出来的轨迹却画大圈（转好几圈才到目标点）；或者是轨迹球规划大多没问题，但是用代码指定移动的位置就会报错或者画圈；遨博的机械臂移动时还经常动几步就保护停止。
但是同样的urdf在使用setup assistant创建的config包中启动demo进行的轨迹规划就很正常，很少画大圈速度也很快。看起来是二者的规划库配置有所不同，这方面要怎么修改呢

机器人小伊

针对您提到的在使用MoveIt2控制遨博和艾利特的机械臂时遇到的轨迹规划问题，以下是一些可能的解决方案和修改建议：

一、轨迹规划问题

调整规划器配置：
- 默认的规划器配置可能不适合所有场景。您可以尝试调整规划器的参数，如采样空间、速度限制、加速度限制等，以改善轨迹规划的质量。
- 可以参考MoveIt的官方文档，了解如何配置和调整规划器。
更换规划器：
- 如果默认的规划器无法满足需求，您可以尝试更换其他规划器。MoveIt支持多种规划器，如OMPL（Open Motion Planning Library）等，您可以根据实际需求选择合适的规划器。
- 需要注意的是，更换规划器可能需要重新配置相关的参数和依赖。
优化路径点：
- 在进行轨迹规划时，路径点的选择对规划结果有很大影响。您可以尝试优化路径点，使其更加合理和准确。
- 例如，在圆弧轨迹规划中，可以通过增加路径点的数量来提高轨迹的精度和连续性。

二、代码指定位置移动报错或画圈问题

检查位姿设定：
- 确保在代码中设定的目标位姿是合理的，包括位置（x, y, z）和姿态（roll, pitch, yaw或四元数）。
- 如果目标位姿不合理，可能会导致规划器无法找到有效的路径，从而出现报错或画圈的情况。
调试和验证：
- 在代码中添加调试信息，如打印目标位姿、规划结果等，以便更好地了解问题的根源。
- 可以通过在ROS的Rviz可视化工具中手动设置目标位姿来验证规划结果是否正常。

三、遨博机械臂保护停止问题

检查安全限制：
- 遨博机械臂在移动过程中可能会触发安全限制，如速度过快、加速度过大、超出工作范围等。
- 您可以检查机械臂的安全限制设置，确保其在合理的范围内。
优化运动参数：
- 根据机械臂的实际情况，优化运动参数，如速度、加速度等，以减少保护停止的发生。
故障排查：
- 如果保护停止频繁发生且无法确定原因，建议进行故障排查，如检查传感器、电机、控制器等是否正常工作。

四、其他建议

参考官方示例和教程：
- 您可以参考MoveIt和机械臂厂商的官方示例和教程，了解如何正确配置和使用MoveIt进行轨迹规划。
社区支持：
- 如果遇到无法解决的问题，可以寻求ROS和MoveIt社区的帮助，如ROS论坛、GitHub等。
持续更新和维护：
- 随着ROS和MoveIt的不断更新和发展，建议您持续关注并更新相关的软件和库，以确保系统的稳定性和兼容性。

综上所述，针对您遇到的问题，可以从调整规划器配置、更换规划器、优化路径点、检查位姿设定、调试和验证、检查安全限制、优化运动参数以及参考官方示例和教程等方面入手进行解决。希望这些建议能对您有所帮助！

以上为生成回答，仅供参考～