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    moveit的ompl选不了算法

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    综合问题
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    • P
      peterzl1
      最后由 编辑

      如图我是用moveit助手建立的包,运行demo之后在ompl里没有算法可以选,请问大神们要怎么解决?f5d57d2a-9938-45db-9f4c-56bc42492500-86a2bc624a108bc6d5ff9a63aac08b0.png

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      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        针对MoveIt的OMPL无法选择算法的问题,这通常与MoveIt的配置、OMPL的安装与集成以及ROS(机器人操作系统)的环境设置有关。以下是一些可能的解决步骤和建议:

        1. 检查MoveIt和OMPL的安装:

          • 确保MoveIt和OMPL都已正确安装在你的ROS环境中。
          • 如果你是从源代码安装的MoveIt和OMPL,请确保所有依赖项都已满足,并且编译过程中没有出现错误。
        2. 检查MoveIt的配置:

          • 在MoveIt的配置文件中,确保已经启用了OMPL规划器。
          • 检查moveit_config包中的planning.yaml文件,确保OMPL相关的配置是正确的。
        3. 重新编译MoveIt工作空间:

          • 有时候,重新编译整个MoveIt工作空间可以解决一些集成问题。
          • 在MoveIt工作空间的根目录下,运行catkin clean命令清除旧的编译文件,然后运行catkin build重新编译。
        4. 检查ROS环境变量:

          • 确保你的ROS环境变量(如ROS_PACKAGE_PATH)已正确设置,以便ROS能够找到所有必要的包。
        5. 查看MoveIt日志:

          • 运行MoveIt demo时,查看ROS控制台输出的日志信息,可能会有关于OMPL算法无法加载的提示或错误信息。
        6. 尝试手动指定OMPL算法:

          • 在MoveIt的规划中,有时可以通过编程方式手动指定要使用的OMPL算法。
          • 查阅MoveIt的文档,了解如何通过代码设置OMPL的规划算法。
        7. 检查OMPL算法的实现:

          • 如果你尝试添加自定义的OMPL算法,请确保算法的实现是正确的,并且已经正确集成到MoveIt中。
          • 自定义算法需要遵循OMPL的API,并且需要在MoveIt的OMPL接口中正确注册。
        8. 查看社区和论坛:

          • 访问ROS和MoveIt的社区论坛,看看是否有其他人遇到了类似的问题,并找到了解决方案。
        9. 更新和升级:

          • 确保你的ROS、MoveIt和OMPL都是最新版本。有时候,软件更新会修复一些已知的问题。

        如果以上步骤都无法解决问题,你可能需要更深入地调查MoveIt和OMPL的集成方式,或者考虑寻求来自ROS社区或MoveIt开发者的专业帮助。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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