问题目前半解决了。
按照小鱼新出的深度相机教程更新了urdf文件，但是仍会出现闪退的情况。后重装了gazebo依赖的ORGE和Qt等依赖图形库gazebo不会闪退了，不过在启动gazebo的时候还会有警告
[Wrn] [Publisher.cc:135] Queue limit reached for topic /gazebo/default/user_camera/pose, deleting message. This warning is printed only once.
[Wrn] [Publisher.cc:135] Queue limit reached for topic /gazebo/default/pose/local/info, deleting message. This warning is printed only once.
[Wrn] [Event.cc:61] Warning: Deleting a connection right after creation. Make sure to save the ConnectionPtr from a Connect call
这条警告在我打开gazebo后没有导入世界和无人机都会立即发出，关机重启后再打开gazebo也会发出。因此我猜想这个问题可能是由于硬件导致的。
我不知道我的猜想是否正确，也不知道后续怎么完全解决这个问题，还请各位大佬们指点一下。