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    gazebo导入机器人模型urdf文件后闪退

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    综合问题
    gazebo 闪退
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      2640471469
      最后由 2640471469 编辑

      bash输入命令gazebo --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so 启动gazebo后会返回警告
      [Wrn] [Publisher.cc:135] Queue limit reached for topic /gazebo/default/user_camera/pose, deleting message. This warning is printed only once.
      [Wrn] [Event.cc:61] Warning: Deleting a connection right after creation. Make sure to save the ConnectionPtr from a Connect call
      此时若通过rqt调用服务/spawn_entity在gazebo生成机器人后gazebo就会闪退
      求求各位大佬指点一下为什么会出现这个情况，我该如何解决
      下面是我加载模型的urdf文件内容，里面有一个相机camera模块，如果添加gazebo就会闪退，删除后导入就不会。

      <?xml version="1.0"?>
<robot name="rosmaster_x3">

    <link name="base_footprint"/>

    <!-- base_link inertia needs modified -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="0.238 0.1386 0.159"/>
            </geometry>
            <material name="white">
      	        <color rgba="1 1 1 0.9" /> 
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="0.238 0.1386 0.159"/>
            </geometry>
            <material name="white">
      	        <color rgba="1 1 1 0.9" /> 
            </material>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="4.6"/>
            <inertia ixx="0.0122666" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0122666" iyz="0" izz="0.02"/>
        </inertial>
    </link>
    
    <joint name="base_joint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint"/>
        <child link="base_link"/>
        <origin xyz="0.0 0.0 0.1145" rpy="0 0 0"/>
    </joint>

    <link name="laser_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.025" radius="0.035"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.025" radius="0.035"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
            </material>
        </collision>
    </link>
  
    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="laser_link" />
        <origin xyz="0.084 0 0.0795" />
    </joint>

    <link name="camera_link">
  	    <visual>
            <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
		        <box size="0.065 0.165 0.03"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
		        <box size="0.04 0.165 0.03"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
            </material>
        </collision>
    </link>

    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera_link" />
        <origin xyz="0.119 0 0.03" />
    </joint>

    <link name="imu_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="0.01 0.01 0.01"/>
            </geometry>
            <material name="blue">
                <color rgba="0.5 0.5 1 0.8" /> 
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="0.01 0.01 0.01"/>
            </geometry>
            <material name="blue">
      	        <color rgba="0.5 0.5 1 0.8" /> 
            </material>
        </collision>
    </link>

    <joint name="imu_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="imu_link"/>
        <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0"/>
    </joint>

<!-- wheels inertia needs modified -->
    <link name="front_left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
                <geometry>
                    <cylinder length="0.0304" radius="0.0325"/>
                </geometry>
                <material name="black">
                    <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
                </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
            <geometry>
               <cylinder length="0.0304" radius="0.0325"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
            </material>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="0.2"/>
            <inertia ixx="0.000190416666667" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001904" iyz="0" izz="0.00036"/>
        </inertial>
    </link>
    
    <joint name="front_left_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="front_left_wheel_link" />
        <origin xyz="-0.08 0.0289 -0.0795" />
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>

    <link name="front_right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.0304" radius="0.0325"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.0304" radius="0.0325"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
            </material>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="0.2"/>
            <inertia ixx="0.000190416666667" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001904" iyz="0" izz="0.00036"/>
        </inertial>
    </link>
    
    <joint name="front_right_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="front_right_wheel_link" />
        <origin xyz="0.08 0.0289 -0.0795" />
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>
        
    <link name="rear_left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.0304" radius="0.0325"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.0304" radius="0.0325"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
            </material>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="0.2"/>
            <inertia ixx="0.000190416666667" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001904" iyz="0" izz="0.00036"/>
        </inertial>
    </link>
        
    <joint name="rear_left_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="rear_left_wheel_link" />
        <origin xyz="-0.08 -0.0289 -0.0795" />
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>

    <link name="rear_right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.0304" radius="0.0325"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.0304" radius="0.0325"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
            </material>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="0.2"/>
            <inertia ixx="0.000190416666667" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001904" iyz="0" izz="0.00036"/>
        </inertial>
    </link>
        
    <joint name="rear_right_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="rear_right_wheel_link" />
        <origin xyz="0.08 -0.0289 -0.0795" />
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>

            <gazebo>
        <plugin name='diff_drive' filename='libgazebo_ros_diff_drive.so'>
            <ros>
                <namespace>/</namespace>
                <remapping>cmd_vel:=cmd_vel</remapping>
                <remapping>odom:=odom</remapping>
            </ros>
            <update_rate>5</update_rate>
            <!-- wheels -->
            <left_joint>front_left_wheel_joint</left_joint>
            <right_joint>front_right_wheel_joint</right_joint>
            <!-- kinematics -->
            <wheel_separation>0.2</wheel_separation>
            <wheel_diameter>0.065</wheel_diameter>
            <!-- limits -->
            <max_wheel_torque>20</max_wheel_torque>
            <max_wheel_acceleration>1.0</max_wheel_acceleration>
            <!-- output -->
            <publish_odom>true</publish_odom>
            <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf>
            <publish_wheel_tf>false</publish_wheel_tf>
            <odometry_frame>odom</odometry_frame>
            <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame>
        </plugin>

        <plugin name="joint_state" filename="libgazebo_ros_joint_state_publisher.so">
            <ros>
            <remapping>~/out:=joint_states</remapping>
            </ros>
            <update_rate>5</update_rate>
            <joint_name>front_left_wheel_joint</joint_name>
            <joint_name>front_right_wheel_joint</joint_name>
            <joint_name>rear_left_wheel_joint</joint_name>
            <joint_name>rear_right_wheel_joint</joint_name>
        </plugin>    
    </gazebo> 

        <gazebo reference="laser_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>
        
        <gazebo reference="imu_link">
        <sensor name="imu_sensor" type="imu">
        <plugin filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so" name="imu_plugin">
            <ros>
                <namespace>/</namespace>
                <remapping>~/out:=imu</remapping>
            </ros>
            <initial_orientation_as_reference>false</initial_orientation_as_reference>
            </plugin>
            <always_on>true</always_on>
            <update_rate>5</update_rate>
            <visualize>true</visualize>
            <imu>
            <angular_velocity>
                <x>
                <noise type="gaussian">
                    <mean>0.0</mean>
                    <stddev>2e-4</stddev>
                    <bias_mean>0.0000075</bias_mean>
                    <bias_stddev>0.0000008</bias_stddev>
                </noise>
                </x>
                <y>
                <noise type="gaussian">
                    <mean>0.0</mean>
                    <stddev>2e-4</stddev>
                    <bias_mean>0.0000075</bias_mean>
                    <bias_stddev>0.0000008</bias_stddev>
                </noise>
                </y>
                <z>
                <noise type="gaussian">
                    <mean>0.0</mean>
                    <stddev>2e-4</stddev>
                    <bias_mean>0.0000075</bias_mean>
                    <bias_stddev>0.0000008</bias_stddev>
                </noise>
                </z>
            </angular_velocity>
            <linear_acceleration>
                <x>
                <noise type="gaussian">
                    <mean>0.0</mean>
                    <stddev>1.7e-2</stddev>
                    <bias_mean>0.1</bias_mean>
                    <bias_stddev>0.001</bias_stddev>
                </noise>
                </x>
                <y>
                <noise type="gaussian">
                    <mean>0.0</mean>
                    <stddev>1.7e-2</stddev>
                    <bias_mean>0.1</bias_mean>
                    <bias_stddev>0.001</bias_stddev>
                </noise>
                </y>
                <z>
                <noise type="gaussian">
                    <mean>0.0</mean>
                    <stddev>1.7e-2</stddev>
                    <bias_mean>0.1</bias_mean>
                    <bias_stddev>0.001</bias_stddev>
                </noise>
                </z>
            </linear_acceleration>
            </imu>
        </sensor>
        </gazebo>

    <gazebo reference="laser_link">
        <sensor name="laser_sensor" type="ray">
        <always_on>true</always_on>
        <visualize>false</visualize>
        <update_rate>5</update_rate>
        <pose>0 0 0.075 0 0 0</pose>
        <ray>
            <scan>
                <horizontal>
                <samples>360</samples>
                <resolution>1.000000</resolution>
                <min_angle>0.000000</min_angle>
                <max_angle>6.280000</max_angle>
                </horizontal>
            </scan>
            <range>
                <min>0.120000</min>
                <max>3.5</max>
                <resolution>0.015000</resolution>
            </range>
            <noise>
                <type>gaussian</type>
                <mean>0.0</mean>
                <stddev>0.01</stddev>
            </noise>
        </ray>

        <plugin name="laserscan" filename="libgazebo_ros_ray_sensor.so">
            <ros>
            <remapping>~/out:=scan</remapping>
            </ros>
            <output_type>sensor_msgs/LaserScan</output_type>
            <frame_name>laser_link</frame_name>
        </plugin>
        </sensor>
    </gazebo>


    <gazebo reference="camera_link">
        <sensor type="camera" name="camera_sensor">
            <update_rate>10</update_rate> 
            <camera name="camera_link">
                <horizontal_fov>1.3</horizontal_fov> 
                <image>
                    <width>640</width> 
                    <height>480</height> 
                    <format>R8G8B8</format> 
                </image>
                <clip>
                    <near>0.02</near> 
                    <far>300</far> 
                </clip>
            </camera>
            <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
                <alwaysOn>true</alwaysOn>
                <updateRate>0.0</updateRate>
                <cameraName>/my_robot/camera</cameraName>
                <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
                <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
                <frameName>camera_link</frameName>
                <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
                <distortionK1>0.0</distortionK1>
                <distortionK2>0.0</distortionK2>
                <distortionK3>0.0</distortionK3>
                <distortionT1>0.0</distortionT1>
                <distortionT2>0.0</distortionT2>
                <CxPrime>0.0</CxPrime>
                <Cx>320.0</Cx>
                <Cy>240.0</Cy>
                <focalLength>0.0</focalLength>
            </plugin>
        </sensor>
    </gazebo>

</robot>
      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        Gazebo闪退问题可能由多种原因引起，特别是当涉及到ROS（Robot Operating System）和Gazebo的集成时。以下是一些可能的解决步骤和建议，帮助你诊断和解决问题：

        1. 检查Gazebo和ROS的版本兼容性：
          确保你安装的Gazebo和ROS版本相互兼容。不同版本的ROS和Gazebo之间可能存在不兼容的问题。你可以查看官方文档或社区论坛来获取兼容性信息。

        2. 查看详细的日志信息：
          使用--verbose选项启动Gazebo已经是一个好的开始，但这可能还不够。你可以尝试在启动Gazebo之前设置环境变量GAZEBO_VERBOSE=true和GAZEBO_RESOURCE_PATH（指向你的模型和资源文件所在的目录），这样可以获得更详细的输出信息。

        3. 检查模型文件：
          如果问题是在加载特定模型时出现的，检查该模型文件（通常是.sdf或.urdf格式）是否有错误。确保所有的路径和依赖项都是正确的，特别是涉及到资源（如纹理、物理属性等）的路径。

        4. 检查内存和CPU使用情况：
          闪退可能是由于资源不足（如内存或CPU过载）引起的。使用工具如top或htop监控Gazebo运行时的资源使用情况。

        5. 尝试简化场景：
          如果可能，尝试简化你的Gazebo场景，只加载最基本的元素（如地面和机器人），看看问题是否仍然存在。这有助于确定问题是否与特定的模型或环境设置有关。

        6. 更新和重新安装：
          确保你的系统和所有相关软件包都是最新的。有时，简单的更新或重新安装Gazebo和ROS可以解决问题。

        7. 查看社区和论坛：
          搜索Gazebo和ROS的社区论坛，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

        8. 使用GDB进行调试：
          如果上述步骤都没有帮助，你可以尝试使用GDB（GNU调试器）来调试Gazebo。运行gdb gazebo，然后设置断点并检查在闪退时Gazebo的状态。

        9. 检查ROS服务调用：
          由于你是在调用/spawn_entity服务时遇到问题的，确保该服务被正确配置和响应。检查相关的ROS节点和脚本，确保它们没有错误。

        通过这些步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决Gazebo闪退的方法。如果问题仍然存在，可能需要更详细的系统日志或具体的错误消息来进一步分析。

        以上为生成回答，仅供参考～

        我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @2640471469
          最后由 编辑

          @2640471469 看新教程

          小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 2
            2640471469
            最后由 2640471469 编辑

            问题目前半解决了。
            按照小鱼新出的深度相机教程更新了urdf文件，但是仍会出现闪退的情况。后重装了gazebo依赖的ORGE和Qt等依赖图形库gazebo不会闪退了，不过在启动gazebo的时候还会有警告
            [Wrn] [Publisher.cc:135] Queue limit reached for topic /gazebo/default/user_camera/pose, deleting message. This warning is printed only once.
            [Wrn] [Publisher.cc:135] Queue limit reached for topic /gazebo/default/pose/local/info, deleting message. This warning is printed only once.
            [Wrn] [Event.cc:61] Warning: Deleting a connection right after creation. Make sure to save the ConnectionPtr from a Connect call
            这条警告在我打开gazebo后没有导入世界和无人机都会立即发出，关机重启后再打开gazebo也会发出。因此我猜想这个问题可能是由于硬件导致的。
            我不知道我的猜想是否正确，也不知道后续怎么完全解决这个问题，还请各位大佬们指点一下。

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