如何在moveit中使用自己基于python的运动规划算法？

[Evansika]

我们的项目需要在moveit中实现自己基于python的运动规划算法，但目前moveit的各类规划算法库（OMPL，CHOMP等）都是基于c++的。想请问是否能在moveit中调用python程序进行运动规划，有没有相关的项目以供参考，谢谢！！

[小鱼]

@Evansika 其实可以包装一次，你用python写节点提供服务，写个c++的moveit_plugin,在这个插件里调用你的python服务就可以实现了