机械臂连接报错

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输入roslaunch motoman_driver robot_interface_streaming_yrc1000.launch robot_ip:=192.168.2.13连接机械臂的时候，终端有警告如下
有无大佬指点一下为什么

小鱼

@787500229 ping的通吗

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@小鱼 ping可以接通，现在就是有时候接上势能有时候连势能都接通不了，然后接通势能之后，控制rviz移动机械臂执行轨迹就会报错
势能失败：

势能成功后移动机械臂直接就会报错，然后自动下势能，报错

小鱼

@787500229 看报错是机器人伺服电机没有上使能，看看机器人手册。
另外错误尽量复制粘贴，我好复制帮你搜索

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@小鱼鱼哥这是当前遇到一些问题，
警告：
Failed to get '~port' parameter: using default
Unable to read velocity limits from ' robot_ descriptionparam. Velocity validation disabled .
Tried to connect when socket already in connected state
错误：
Failed to receive message length
Failed to send MotionCtrl message
Failed to send TRAJ_MODE commend
然后我是通过终端rosservice call robot_enable来上使能的，就会遇到上面的错误信息
现在的情况是，有时候可以连接机械臂然后通过rviz移动是可以控制真实机械臂执行的，但上面的警告还是有的，有时候是使能都上不了，直接报以上的错误