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请问大神们，我想在仿真的时候让机械臂用我写的运动规划和避障的python算法。怎么实现这个想法?
@peterzl1 获取当前位置，给定目标位置，规划笛卡尔轨迹，采样点，运动学逆解，然后获取关节空间轨迹，做插值，发给机械臂
@小鱼 我的这个算法是要做成一个gazebo的插件吗
@peterzl1 建议独立开了，gazebo这边用ros2control对接控制和关节坐标信息就行
@小鱼 抱歉啊，我是新学的不太明白. 是要我这个算法独立于ros2+gazedo吗？那怎么把他们结合起来
