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  • 一个开源的机器人两轮差速移动底盘

    仿真 硬件系统 嵌入式系统
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    小鱼您好，我在运行

    sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

    指令时，一旦我用新的终端窗口跑指令，原本的窗口就会出现以下报错

    terminate called after throwing an instance of 'eprosima::fastcdr::exception::NotEnoughMemoryException' what(): Not enough memory in the buffer stream [ros2run]: Aborted

    请求小鱼帮一下解决问题

  • FishBot四驱机器人平台支持全向&四轮差速模型

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    L

    @lin_nyy 好像没有

  • ROS 2多协议传输控制器(485&CAN&IO)&CAN调试器

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    小鱼小

    《多协议传输控制器》使用以太网直连方式接入 ROS 系统

    开始前准备：

    硬件：

    传输控制板*1 Type-B电源线*1 网线*1 带网口的电脑或者USB网卡*1 9~28V电源

    软件：

    安装Ubuntu的系统*1 安装好ROS2 Humble以上版本ROS系统 1. micro-ROS Agent 和 消息接口下载与构建

    在主目录下创建，ros2_transmission_ws 目录及子目录src（其他目录也可以）

    mkdir -p ~/ros2_transmission_ws/src

    下载源码

    cd ~/ros2_transmission_ws/src git clone http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/micro-ROS-Agent -b humble git clone http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/robot_interfaces git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git -b humble

    构建工作空间

    cd ~/ros2_transmission_ws/ colcon build --- Starting >>> micro_ros_agent Starting >>> robot_interfaces Finished <<< robot_interfaces [6.76s] [Processing: micro_ros_agent] --- stderr: micro_ros_agent 正克隆到 'xrceagent'... 切换到一个新分支 'ros2' HEAD 目前位于 c25243c Enable Domain Override on Reference and XML Participant (#351) CMake Warning (dev) at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:438 (message): The package name passed to `find_package_handle_standard_args` (tinyxml2) does not match the name of the calling package (TinyXML2). This can lead to problems in calling code that expects `find_package` result variables (e.g., `_FOUND`) to follow a certain pattern. Call Stack (most recent call first): cmake/modules/FindTinyXML2.cmake:40 (find_package_handle_standard_args) /opt/ros/humble/share/fastrtps/cmake/fastrtps-config.cmake:51 (find_package) CMakeLists.txt:153 (find_package) This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it. --- Finished <<< micro_ros_agent [56.9s] Summary: 2 packages finished [58.9s] 1 package had stderr output: micro_ros_agent

    看到：Summary: 2 packages finished [58.9s] 就表示构建成功了，中间的警告请忽略。

    2.完成硬件连接

    这种连接方式的特点是，通过网线将雷达和电脑(控制卡)直连，优点是稳定。

    连接方式：

    电脑<----Type-B|USB线----->控制板USB口
    电脑<----网线----->控制板网口
    电源---->控制板电源口

    3.使用配置助手修改配置

    打开配置助手，扫描配置，确认如下选项的值，若不是，请手动修改。

    配置项 描述 默认值 transport_mode 传输模式（例如以太网静态IP配置协议） eth_static server_ip 服务器的IP地址 192.168.168.5 eth_ip 设备的以太网IP地址 192.168.168.250 server_port 服务器的端口号 8888

    传输模式我们这里采用 eth_static ，静态IP模式，并设置控制板的IP地址为 192.168.168.250 ，你也可以自己根据情况设定，但需要保证，服务IP,以太网IP在同一个子网下。

    设置完成后请手动或者点击配置助手的重启设备进行重启。

    4. 设置电脑IP地址

    为了调试方便，我们手动来修改电脑中对应接口的网卡IP地址为配置中的server_ip，在Linux中使用 ifconfig可以临时设置对应网卡的IP地址。（注意只是临时，调试阶段建议使用，正式使用请文末方法）

    使用ifconfig查看所有网卡

    ifconfig --- enx4ce173422378: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500 inet6 fe80::915b:c170:f24c:844c prefixlen 64 scopeid 0x20<link> ether 4c:e1:73:42:23:78 txqueuelen 1000 (以太网) RX packets 22 bytes 7392 (7.3 KB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 136 bytes 15185 (15.1 KB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0 lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING> mtu 65536 inet 127.0.0.1 netmask 255.0.0.0 inet6 ::1 prefixlen 128 scopeid 0x10<host> loop txqueuelen 1000 (本地环回) RX packets 879222 bytes 758350473 (758.3 MB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 879222 bytes 758350473 (758.3 MB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0

    可以看到我这里有一个USB网卡：enx4ce173422378 是以太网（你的可能不是这个名字，请仔细辨别）

    接着我们用ifconfig来设置IP地址，

    sudo ifconfig enx4ce173422378 192.168.168.5 netmask 255.255.255.0

    设置完成后再次查看这个网卡的IP地址。

    ifconfig enx4ce173422378 enx4ce173422378: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500 inet 192.168.168.5 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.168.255 inet6 fe80::915b:c170:f24c:844c prefixlen 64 scopeid 0x20<link> ether 4c:e1:73:42:23:78 txqueuelen 1000 (以太网) RX packets 8 bytes 2688 (2.6 KB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 38 bytes 6858 (6.8 KB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0

    可以看到这里的地址，inet 192.168.168.5 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.168.255， 已经被成功设置了。

    5.运行agent,接收消息

    进入到工作空间，运行agent

    cd ~/ros2_transmission_ws/ source install/setup.bash ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v4 --- [1718247114.695455] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888 [1718247114.695599] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 4 [1718247213.629429] info | Root.cpp | create_client | create | client_key: 0x17679F09, session_id: 0x81 [1718247213.629612] info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key: 0x17679F09, address: 192.168.168.250:47138 [1718247213.661143] info | ProxyClient.cpp | create_participant | participant created | client_key: 0x17679F09, participant_id: 0x000(1) [1718247213.663314] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x17679F09, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1) [1718247213.664917] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x17679F09, publisher_id: 0x000(3), participant_id: 0x000(1) [1718247213.666583] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x17679F09, datawriter_id: 0x000(5), publisher_id: 0x000(3) [1718247213.668377] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x17679F09, topic_id: 0x001(2), participant_id: 0x000(1) [1718247213.669829] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x17679F09, subscriber_id: 0x000(4), participant_id: 0x000(1) [1718247213.671514] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x17679F09, datareader_id: 0x000(6), subscriber_id: 0x000(4) [1718247213.673291] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x17679F09, topic_id: 0x002(2), participant_id: 0x000(1) [1718247213.674897] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x17679F09, publisher_id: 0x001(3), participant_id: 0x000(1) [1718247213.676535] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x17679F09, datawriter_id: 0x001(5), publisher_id: 0x001(3) [1718247213.678195] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x17679F09, topic_id: 0x003(2), participant_id: 0x000(1) [1718247213.679745] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x17679F09, subscriber_id: 0x001(4), participant_id: 0x000(1) [1718247213.681438] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x17679F09, datareader_id: 0x001(6), subscriber_id: 0x001(4) [1718247213.683368] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x17679F09, topic_id: 0x004(2), participant_id: 0x000(1) [1718247213.685201] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x17679F09, publisher_id: 0x002(3), participant_id: 0x000(1) [1718247213.686799] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x17679F09, datawriter_id: 0x002(5), publisher_id: 0x002(3) [1718247213.688641] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x17679F09, topic_id: 0x005(2), participant_id: 0x000(1) [1718247213.690344] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x17679F09, subscriber_id: 0x002(4), participant_id: 0x000(1) [1718247213.692013] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x17679F09, datareader_id: 0x002(6), subscriber_id: 0x002(4)

    看到上面的日志就表示连接成功了，接着就可以尝试订阅IO状态话题，打开新的终端，输入如下命令：

    cd ~/ros2_transmission_ws/ source install/setup.bash ros2 topic echo /read_io --- analog: [] digital: - 1 - 1 - 1 - 1 --- analog: [] digital: - 1 - 1 - 1 - 1 --- ...

    可以看到这里每帧输出了四个数据，是四个输入IO的状态，这个话题默认以10Hz进行发布，发布频率可以修改。

    使用 ros2 topic list 可以查看控制器节点可以支持的话题。

    话题名称 消息接口 订阅/发布 /write_485 robot_interfaces/msg/RawUInt8 订阅 /write_can robot_interfaces/msg/CanFrame 订阅 /write_io robot_interfaces/msg/WriteIO 订阅 /read_485 robot_interfaces/msg/RawUInt8 发布 /read_can robot_interfaces/msg/CanFrame 发布 /read_io robot_interfaces/msg/ReadIO 发布

    关于每个话题如何使用，可以参考例程篇介绍。

    6. 永久设置静态IP地址 方法1

    在 Ubuntu/Debian 系统终端中输入如下命令：

    编辑/etc/network/interfaces文件：

    sudo nano /etc/network/interfaces

    添加或修改以下内容：

    auto enx4ce173422378 iface enx4ce173422378 inet static address 192.168.168.5 netmask 255.255.255.0 gateway 192.168.168.1

    保存后重启即可永久设置。

    方法2

    查看网络接口名称：
    使用以下命令查看你的网络接口名称：

    ip link

    找到你要设置静态 IP 的接口名称（例如 ens33 或 enx4ce173422378）。

    编辑 netplan 配置文件：
    打开 netplan 配置文件，例如：

    sudo nano /etc/netplan/00-installer-config.yaml

    在 ethernets 部分添加以下内容（根据你的实际情况进行调整）：

    network: version: 2 renderer: networkd ethernets: enx4ce173422378: addresses: [192.168.168.5/24] routes: - to: 0.0.0.0/0 via: 192.168.168.1 nameservers: addresses: [8.8.8.8, 8.8.4.4]

    设置文件权限

    sudo chmod 600 /etc/netplan/00-installer-config.yaml

    保存并应用更改：
    保存文件并应用更改：

    sudo netplan apply

    验证设置：
    使用以下命令验证你的设置：

    ip addr show enx4ce173422378 ip route show
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