【分享】 使用Unity进行机器人的仿真
-
最近在研究如何使用u3d进行ROS2机器人的仿真。
现在在这里总结一下一些可能会用到的资源，为大家做一个参考！
我也会写一些blog，同时本贴也会不定时更新好啦，下面是正文
-
Unity安装相关
- Unity的版本不要选择旧版本，但是不要选择过新的版本。经过测试2023版本的Unity是打不开官方教程的。咱现在用的是2020.3。
- Unity对于个人学习来说是可以免费使用的，只是功能有所限制。当然，如果你是学生的话，可以申请教育版本的Unity，拥有全部功能。
- Unity的官网是https://unity.com
-
ROS例程
- Unity Robotics 同时支持ROS以及ROS2。经过测试，可以在ROS2 humble上使用。
- 机械臂仿真例程：https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub 学习里面的“Pick-and-Place Tutorial”就好。
- SLAM 建模例程：https://github.com/Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example 根据Setup Instructions一步步操作就好。
-
资源
- ROS包：https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint 该包用于Unity和ROS之间的通信
- Unity包：https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector 该包向Unity提供了ROS接口，并能够生成srv和msg。
- Unity包：https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer 该包用于将URDF模型导入
-
常见问题
有待整理
P.S. 附上部分咱正在进行的work截图
希望可以帮助到大家！
-
-
G ganyuanzhen 在 中 引用了 这个主题
-
更新博文的地址：
https://blog.csdn.net/weixin_46341175/category_12504127.html会慢慢更新的，近期课业压力挺重的，考试太多啦QAQ
P.S. 在此附上一点项目的进展截图，由于授权问题无法分享这个工程。之后有时间会制作一个基于FishBot的教程的～
-
G ganyuanzhen 在 中 引用了 这个主题
-
请问这个和ros通讯的工具，可以在ros1环境下，将unity中的相机成像的图片传出到ros下的图像格式吗，通过ros topic的方式发送出来unity中的虚拟相机的成像图片信息
-
@1575707657 在 【分享】 使用Unity进行机器人的仿真 中说：
请问这个和ros通讯的工具，可以在ros1环境下，将unity中的相机成像的图片传出到ros下的图像格式吗，通过ros topic的方式发送出来unity中的虚拟相机的成像图片信息
可以的，上面的例子就是把材质绑定到摄像头，通过这个材质来传递相机图片的。
-
你好，我目前还没有学习过ROS的一些其他市面上的仿真工具，我也不知道他们的优缺点，但是我很想把unity/ue这些虚拟引擎和ros相结合实现仿真，因为我觉得这些游戏引擎的渲染能力真的很强，此外我还有很久的这些游戏引擎的项目开发经验。ros2是刚学习没多久，请问这种方向可以吗？我是博士，想走这种方向来实现一个轻量化ros仿真环境，解决其他仿真环境的缺点，方便研究者使用。降低部署成本