你好，我目前还没有学习过ROS的一些其他市面上的仿真工具，我也不知道他们的优缺点，但是我很想把unity/ue这些虚拟引擎和ros相结合实现仿真，因为我觉得这些游戏引擎的渲染能力真的很强，此外我还有很久的这些游戏引擎的项目开发经验。ros2是刚学习没多久，请问这种方向可以吗？我是博士，想走这种方向来实现一个轻量化ros仿真环境，解决其他仿真环境的缺点，方便研究者使用。降低部署成本

@小鱼 自定义消息在构建时自动生成，使用标准的ROS2方式。生成和使用它们是很简单的，不需要手工定义.cs等价物。这个构建是怎么构建的，ros2中自定义消息类型的话题似乎无法在unity收到