rqt图如下
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@小伊 正常情况下这两个变换是由谁发布的

你好，请问这个问题现在解决了吗，是怎么解决的，我也遇到同样的问题了

@liang0706 看起来像amcl没有正常工作，正常导航过程中是由amcl提供从map到odom的变换的，重点检查这个模块

@1648801874 ce8cda01-4027-45a5-982e-f50a16cd150f-image.png 目前是这样，已经四个坐标都加了转换，但map还是收不到

刚解决一个和你类似的问题，建议检查你urdf文件里定义的link命名，和你launch的节点的frame_ID的命名是不是一样的。就比如遇到这个问题的原因是我urdf 里命名的雷达link name = 'laser_link',而我launch的雷达节点传入的frame_id却是 laser，这就导致出问题了，接受不到雷达数据。虽然不知道为什么。但我修改之后就能正常建图了。你可以着重检查一下你文件里的这些命名是不是对应的

@did2818233534 修改下Fixed Frame ？

遇到了同样的问题，修改为如下配置后可正常显示：

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@CC 有数据重放不应该更方便吗，可视化再用rviz显示