@小鱼 好了，谢谢大佬

@HermitWJ 关于导航这块，可以看看我最新的书籍里的介绍，下方导航点可以用action，也可以简单的用python的commander就可以实现。

你可以提出更具体一些的问题，比如无法下发，你是采取什么方案下发的，遇到了什么具体的报错，这样才能进一步解决问题。

@did2818233534 修改下Fixed Frame ？

@王涛 读写参数是blackboard共享，这个函数是 on_tick ,所者这个use_start 是一个标志位，检查下这个标志在哪里被读取了

@小鱼 感谢大佬 不过我看不懂。我退下了

@王涛 估计是版本问题，我在humble版本自定义规划器和执行器都没问题

@小鱼 感谢鱼大佬 实际测试频率调到110以上就可以输出了 感谢

@小鱼 ros1中全局路径规划器规划出来的路径以及局部路径规划器路径，大概是存在什么地方，以及它存在的形式。
ros2中全局路径规划器规划出来的路径以及局部路径规划器路径，大概是存在什么地方，以及它存在的形式。
这两种分别在哪呢，我想着对比着学习一下，求解答呀！谢谢！

@2552728478 可以先启动rviz，再配置

@157763095 我装的是humble的有这个版本的代码吗

@Parserval 你是eloquent版本的吗？建议更换foxy及以上版本测试，看问题是launch文件中的某些语法不支持造成的。

@252053970 没有影响的

@1932088526 你先启动rviz2再启动导航代码试试呢？