@HermitWJ 关于导航这块，可以看看我最新的书籍里的介绍，下方导航点可以用action，也可以简单的用python的commander就可以实现。

你可以提出更具体一些的问题，比如无法下发，你是采取什么方案下发的，遇到了什么具体的报错，这样才能进一步解决问题。

大概率是跟着小鱼的进阶教程中https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt3/advanced/3.DDS%E8%BF%9B%E9%98%B6%E4%B9%8BFast-DDS%E7%8E%AF%E5%A2%83%E6%90%AD%E5%BB%BA（（一）​ROS2入门篇--->第 3 章 ROS2节点通信之话题与服务--->进阶篇-中间件进阶--->3.DDS进阶之Fast-DDS环境搭建），又手动下载编译了FastDDS，导致了与ros2内置的DDS出现冲突，只需要把创建的fastdds_ws工作空间删除，然后去~/.bashrc文件中配置的环境变量删除即可