@2425004936 所以才要求尽可能的提供更多信息，如果你一开始就把目录结构，每个相关的代码指令都给出来，一眼就可以给出你答案。

这里说的colcon build 日志指的是输入 colcon build 后，终端的打印内容。

最后感谢再次你的提问，希望能够帮助更多小伙伴。

@小鱼 @437985437 大家好，我遇到了一样的问题。

环境描述：我一共有四台主机，两台是台式电脑，一台树莓派，一台jetson，运行的都是ubuntu22.04,humble。

项目代码：ROS官网中的话题教程（cpp_pubsub）示例：Writing a simple publisher and subscriber (C++)

基本情况：四台主机均连接在同一个局域网，能够互相ping通，设置了ROS_DOMAIN_ID保证了在同一个域内

问题详情：四台主机不能互相发现节点以及话题（最开始是能的，随着主机的增多就不能了）。我跟随着这个帖子使用fastdds发现服务成功解决了这个问题。但是我现在比较疑惑为什么会出现这个问题。

尝试解决：我现在认为的问题是占用了同一个端口导致了这个问题，例如我发现 使用sudo ss -tual命令，我发现不同的主机使用了相同的ROS节点间通信端口(如7410,7411)，但我不知道该如何避免使用同样的端口。

很疑惑为什么会出现这样的问题，烦请解惑，万分感谢！

@2937817639 可以试试用SET({对应接口}_DIR /yourpath/)的方式试试，原因应该是找不到接口包的路径

@小鱼 感谢鱼大佬 实际测试频率调到110以上就可以输出了 感谢

@yyl573683368 这个一般情况是你的回调函数出现了阻塞造成的，如果不介意最好贴一下代码，我可以看下有没有问题

提供建议如下：

给这个话题一个单独的回调组 在回调函数里不要做数据的处理