ROS2.0 简单的多机通讯
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环境
2台 Win10电脑，ROS2 Humble
项目代码
ROS官网中的话题教程（cpp_pubsub）示例：
Writing a simple publisher and subscriber (C++)
问题详情
1 两台电脑均能成功运行示例中的talker和listener节点，并单机内节点通讯
2 两台电脑处于同一局域网中，互相能够ping通
3 两台电脑均关闭了防火墙（域网络、专用网络、公用网络）
尝试解决
1 用set ROS_DOMAIN_ID=2在两电脑中设定一致的DOMAIN ID
2 在系统环境变量中添加环境变量 ROS_DOMAIN_ID ，值为2
3 使用ros2 multicast receive/send分别在两台电脑上执行
--执行后，接收方没有收到发送的消息
提问
如何排查能够使两个电脑的 ros2 节点进行话题通讯 -
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求大佬提示，卡了很久，主要是不知道应该用什么方式进行排查，跪求！
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@437985437 多播走的udp,排查这个局域网自动发现样例，另外尝试两台电脑直连，配置静态ip通信试试
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@小鱼
感谢大佬回复！我根据你说的排查方式，通过netcat工具进行端口的udp联通性测试：
监听机器（局域网ip：192.168.20.6)：
netcat -lu -p 7900
发送机器：
netcat -u 192.168.20.6 7900发送机器执行指令后，输入字符串回车后，能够在监听机器上收到。
说明两机器端口为7900的udp通信时联通的。
（选择7900是因为根据官网端口计算器，域id 为2时，多播端口是7900和7901）但是在这种情况下，立即用
ros2 multicast receive和ros2 multicast send
进行测试，发现无法接收。最后，通过
setx ROS_DOMAIN_ID 2设置域id
尝试运行talker和listener的节点，topic也无法通信希望能得到提示！
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@小鱼 在 ROS2.0 简单的多机通讯 中说：
另外尝试两台电脑直连，配置静态ip通信试试
这个有测试吗
实在不行可以尝试不走多播，直接指定服务地址：http://fishros.org/doc/ros2/humble/Tutorials/Advanced/Discovery-Server/Discovery-Server.html?highlight=discovery
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@小鱼
看到你的回复后立即做了测试：将之前提到的两台电脑的TCP/Ipv4都进行了配置，ip地址、子网掩码和网关都用了没改之前，通过ipconfig获取的各自的ip地址（掩码和网关相同）。
并且再次通过上述的netcat方式，测试udp的端口联通性可以发送字符串并接收到。
但是ros2的联通测试如下：
1 多播测试ros2 multicast send/receive：没有接收到发送的多播消息
2 在一端运行ros节点，另一端用ros2 topic list查看话题，没有发现对应的话题
3 两机均设置ROS_DOMAIN_ID 为 2 后，在一端运行listener，另一端运行talker，没有接收到消息。这个情况我实在很费解 T T
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@小鱼
我按照文档中的方式，先在一台设备上进行测试：
1 启动发现服务
fastdds discovery --server-id 0
2 新终端设置环境变量，并启动listener节点：
setx ROS_DISCOVERY_SERVER 192.168.82.51:11811
ros2 run demo_nodes_cpp listener --ros-args --remap __node:=listener_discovery_server
3 新终端设置环境变量，并启动talker节点：
setx ROS_DISCOVERY_SERVER 192.168.82.51:11811
ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --remap __node:=talker_discovery_server
4 文档上为了说明这种方式和多播不同，运行了新的listnener和talker（均是新终端），并说明这种方式和上面的节点相互独立
ros2 run demo_nodes_cpp listener --ros-args --remap __node:=simple_listener
ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --remap __node:=simple_talker
5 到这里我的验证出现了问题：
两个talker发送的消息没有像文档中说的那样互相独立，而是混在一起被两个listener同时接收：
文档中说
请运行未连接到发现服务器的节点
rqt显示我最后创建的两个节点也连接到发现服务器了（但新创建的终端并没有运行
setx ROS_DISCOVERY_SERVER 192.168.82.51:11811）我对 ”连接到发现服务器“ 这句话不是很理解，是这里出了问题吗？
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@小鱼
我通过更改dds服务端口号的方法，在单机上能够将两组不同的“服务-talker-listener”隔离开，分别发布和订阅。完成了上述验证后，开始两台电脑通过这种方式进行连接：
环境：
- 电脑1：作为发布端，服务也在这台电脑上运行(ip 192.168.82.51)
- 电脑2：作为订阅端
操作：
- 在电脑1上设定环境变量，启动服务
$env:ROS_DISCOVERY_SERVER="192.168.82.51:11815"
fastdds discovery --server-id 0 --ip-address 192.168.82.51 --port 11815 - 在电脑1新建终端，设定环境变量，启动talker
$env:ROS_DISCOVERY_SERVER="192.168.82.51:11815"
ros2 run demo_nodes_cpp talker - 在电脑2新建终端，设定环境变量，启动listener
$env:ROS_DISCOVERY_SERVER="192.168.82.51:11815"
ros2 run demo_nodes_cpp listener - 为了排除话题发布配置错误的问题，在电脑1上新建终端，设定环境变量，启动listener
$env:ROS_DISCOVERY_SERVER="192.168.82.51:11815"
ros2 run demo_nodes_cpp listener
结果：
- 电脑1 内的订阅者能够监听到发布者的消息
- 电脑2 内的订阅者能够监听到电脑1发布者的消息
最后的结论是，电脑通过wifi在局域网里连接，虽然udp可以联通，但组播的方式仍收到限制，最后通过集中式的发现协议成功联通。（撒花 ❀\ ^^/）
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@小鱼
非常感谢大佬的解答，很有帮助！ -
4 437985437 将这个主题标记为已解决，在
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Z zhuhaier1992 在 中 引用了 这个主题
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@小鱼 @437985437 大家好，我遇到了一样的问题。
环境描述：我一共有四台主机，两台是台式电脑，一台树莓派，一台jetson，运行的都是ubuntu22.04,humble。
项目代码：ROS官网中的话题教程（cpp_pubsub）示例：Writing a simple publisher and subscriber (C++)
基本情况：四台主机均连接在同一个局域网，能够互相ping通，设置了ROS_DOMAIN_ID保证了在同一个域内
问题详情：四台主机不能互相发现节点以及话题（最开始是能的，随着主机的增多就不能了）。我跟随着这个帖子使用fastdds发现服务成功解决了这个问题。但是我现在比较疑惑为什么会出现这个问题。
尝试解决：我现在认为的问题是占用了同一个端口导致了这个问题，例如我发现 使用sudo ss -tual命令，我发现不同的主机使用了相同的ROS节点间通信端口(如7410,7411)，但我不知道该如何避免使用同样的端口。
很疑惑为什么会出现这样的问题，烦请解惑，万分感谢！
