ROS2多机通信时一台主机有线联网时的问题

[zhuhaier1992]

两台主机通过wifi连接同一局域网，在同一网段（192.168.3.x)。其中主机A只有wifi连接，主机B有网线连接（用来获取设备数据，地址是10.1.x.x）。

它们可以互相通过multicast通信，但无法通过demo_node的talker和listener测试，无法获取对方的topic/node/等一切信息。
我尝试了之前帖子的方法，也不行。包括设置时区、速率、ufw等常规方法都无用。
诸多尝试后，发现拔掉主机B的网线就可以互相获取对方的topic/node，并且可以顺利通信。
但主机B的网线必须连接获取设备数据，不能拔。
我问了chatgpt，说QOS可以指定网络接口，但我看了官方文档，但并没有看到相关设置。
请问有哪位大佬知道解决方案吗？

[466288281]

配置CYCLONEDDS_URI，指定到一个xml文件，，文件里面这么写：
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS>
<Domain id="any">
<General>
<Interfaces>
<NetworkInterface name="xxx"/>
</Interfaces>
</General>
</Domain>
</CycloneDDS>

网口那里NetworkInterface用自己的以太口

---

缩进好像有问题，自己改改吧