@1747826733 母鸡啊 我也母鸡啊

@小鱼 这个地图存在新出现的障碍物的问题还是没有解决

@小鱼 ros1中全局路径规划器规划出来的路径以及局部路径规划器路径，大概是存在什么地方，以及它存在的形式。
ros2中全局路径规划器规划出来的路径以及局部路径规划器路径，大概是存在什么地方，以及它存在的形式。
这两种分别在哪呢，我想着对比着学习一下，求解答呀！谢谢！

@SciMaker 你需要在这个节点做些速度平滑之类的操作，限制加速度或者加加速度的变化。另外就是确保只有自己这个节点给底盘发送控制命令

@JerryloveEmily 可以修改下源码吗，手动提高速率，可以插值。或者修改下参数，ros1我不太清楚，不过move_base下应该有

@追逐我的明天 把tf贴出来

@565517830 这个没关系，编译错误提出来，建议单独发帖

@小鱼 已经找到了，感谢👍

@Lorry 一般精度都是5cm(栅格大小),另外实际和你的雷达精度以及里程计精度有关系

我的问题也解决了，我重新下载了鱼总改过的navigation2代码
代码地址
编译后在运行障碍物在代价地图出现了
截图 2022-11-01 19-37-55.png

大佬你好，请问一下你有没有遇到过在建图的时候有没有遇到过TF延迟的问题，最近也在移植foxy的导航

@毛哥成山轮胎机油保养 强，一步步的做出来了

@小鱼 是指某一次启动行，某一次启动不行，除了rviz的info没有其他错误，跑的是humble版本，IMU和里程计的频率是10hz，激光雷达是6hz

@小鱼 谢谢，我已经通过修改yaml配置文件中的参数完成了。

@Mx 根据你的室内导航前提，不知到你是单线还是多线的雷达，不过雷达估计也不好整，深度相机倒是可以考虑下，你用深度相机扫描地面，把凹凸不平的地方当作障碍物加入到代价地图中，规划的时候就可以避开了。（高精度的IMU应该也是可以检测到车体的起伏的，但是需要机器人走过才知道，不能预先感知）