@499391260 - slam_toolbox - 使用 slam_toolbox localization 模式定位，动态场景中效果更好

amcl - 使用 AMCL 经典算法定位 icp - 使用 icp_registration，仅在第一次启动或者手动设置 /initialpose 时进行点云配准。获得初始位姿后只依赖 LIO 进行定位，没有回环检测，在长时间运行后可能会出现累积误差。 Tips: 1. 若使用 AMCL 算法定位时，启动后需要在 rviz2 中手动给定初始位姿。 2. 若使用 slam_toolbox 定位，需要提供 .posegraph 地图，详见 [如何保存 .pgm 和 .posegraph 地图？](https://gitee.com/SMBU-POLARBEAR/pb_rmsimulation/issues/I9427I) 3. 若使用 ICP_Localization 定位，需要提供 .pcd 点云图

在ROS 2中，ros2 topic list 命令列出了当前系统中所有正在发布的主题。当你使用 grep map 来过滤这些主题时，你得到了一系列与地图（map）相关的主题。这些主题主要与导航和地图管理相关，尤其是在使用代价地图（costmap）和地图服务器（map server）时。下面是对这些主题的一些解释：

/downsampled_costmap 和 /downsampled_costmap_updates：

这些主题与代价地图的降采样版本有关。降采样是为了减少计算量，特别是在路径规划和避障中。_updates 主题可能包含对代价地图的更新信息。

/global_costmap/costmap 和 /global_costmap/costmap_raw：

这些主题代表全局代价地图。costmap 可能是经过处理的地图，而 costmap_raw 可能是未经处理的原始地图数据。 /global_costmap/costmap_updates 包含对全局代价地图的更新。 /global_costmap/footprint 和 /global_costmap/published_footprint 表示机器人在全局代价地图中的足迹（即机器人占据的空间）。 /global_costmap/global_costmap/transition_event 和 /map_server/transition_event 可能用于表示地图切换或更新事件。 /global_costmap/voxel_marked_cloud 可能包含用于表示障碍物或其他特征的体素标记点云。

/local_costmap/costmap、/local_costmap/costmap_raw 和 /local_costmap/costmap_updates：

这些主题与局部代价地图相关，用于近距离的路径规划和避障。 /local_costmap/footprint 和 /local_costmap/published_footprint 表示机器人在局部代价地图中的足迹。 /local_costmap/local_costmap/transition_event 类似于全局代价地图的转换事件主题。 /local_costmap/voxel_grid 和 /local_costmap/voxel_marked_cloud 可能包含用于表示局部环境中障碍物的体素网格或标记点云。

/map 和 /map_updates：

/map 主题通常用于发布整个地图的数据。 /map_updates 可能包含对地图的增量更新。

这些主题在机器人导航系统中非常关键，特别是在使用AMCL（自适应蒙特卡洛定位）、move_base等导航包时。理解这些主题如何与导航栈中的其他组件交互，对于调试和优化机器人的导航性能至关重要。

以上为生成回答，仅供参考～

@1253024365 因为删掉了书上的一个视觉章节，可以在公众号找到相关的教程，不过暂时没有有导航连接的，这个要去看nav2的文档

@2678952505 FishBot主控板驱动MicroROS版本-https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros

在Gazebo中使机械臂沿特定的轴（如Z轴和Y轴）运动，通常涉及到对机械臂关节（joints）的控制。以下是一些基本步骤和考虑因素，可以帮助你实现这一目标：

一、准备工作

环境配置：

确保已安装ROS（Robot Operating System）和Gazebo。 安装必要的ROS包，如机械臂的描述文件、Gazebo启动脚本等。

机械臂模型：

在Gazebo中加载机械臂的URDF（Unified Robot Description Format）文件，该文件描述了机械臂的结构、关节类型、关节限制等。 二、控制机械臂沿ZY轴运动

理解关节类型：

在URDF文件中，关节类型可能包括旋转关节（revolute）和滑动关节（prismatic）。旋转关节允许绕某一轴旋转，而滑动关节则允许沿某一轴平移。

设置关节目标位置：

对于旋转关节，你可以设置关节的旋转角度（以弧度为单位）。 对于滑动关节，你可以设置关节的平移距离。

编写控制代码：

使用ROS节点和Gazebo插件来发布关节位置或速度控制指令。 可以使用Python或C++编写ROS节点，通过rospy或roscpp库与Gazebo进行通信。

实现沿ZY轴的运动：

沿Z轴运动：如果机械臂的某个关节允许沿Z轴平移（通常是滑动关节），你可以直接设置该关节的平移距离。如果只有旋转关节，你可能需要通过旋转关节的组合运动来实现沿Z轴的平移效果（这通常涉及到更复杂的运动学和动力学计算）。 沿Y轴运动：类似地，如果机械臂的某个关节允许沿Y轴平移或旋转（取决于机械臂的设计），你可以直接设置该关节的目标位置。如果只有旋转关节，你可能需要计算适当的旋转角度来实现沿Y轴的平移或所需的方向变化。

调试和验证：

在Gazebo中启动仿真，并观察机械臂的运动是否符合预期。 根据需要调整关节目标位置或控制算法，直到机械臂能够准确地沿ZY轴运动。 三、注意事项

机械臂的工作空间：

确保机械臂的运动不会超出其工作空间，以避免与环境发生碰撞。

关节限制：

在URDF文件中定义了关节的上下限（lower和upper），确保在设置关节目标位置时不要超出这些限制。

运动学和动力学：

对于复杂的机械臂结构，可能需要考虑运动学和动力学的影响，以确保机械臂能够平稳、准确地运动。

实时性：

在实时控制系统中，确保控制指令的发布和接收具有足够的实时性，以实现平滑的运动控制。

综上所述，使机械臂在Gazebo中沿ZY轴运动需要仔细规划和控制关节的运动。通过理解机械臂的结构、编写适当的控制代码，并在仿真环境中进行调试和验证，你可以实现这一目标。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 那现在最好是用humble是吗，实际搭建小车或者去工作是hunble居多吗

你遇到的问题涉及到多个方面，主要是与ROS 2（Robot Operating System 2）中的时间戳和坐标变换（tf）有关。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

时间同步问题：

错误信息表明，某些消息的时间戳比tf缓存中的所有数据都要早。这通常发生在消息的时间戳不正确或网络延迟导致消息未按顺序到达时。 确保所有发布节点（如激光扫描器、里程计等）都正确设置了时间戳。 检查网络设置，确保所有设备（尤其是发布节点）之间的时间同步。

tf树问题：

确保你的tf树是正确配置的。检查所有静态和动态的tf转换是否正确发布。 使用ros2 topic echo /tf_static和ros2 topic echo /tf来查看当前的tf转换，并确认它们是否按预期工作。 在Rviz中，可以通过“TF”面板来可视化tf树，检查是否有缺失的链接或错误的转换。

激光扫描数据问题：

激光扫描数据（LaserScan）的闪烁可能与数据接收的不稳定性有关。检查激光传感器的连接和配置。 确保激光传感器发布的数据帧（如laser_link）与tf树中的帧正确对应。

Behavior Tree警告：

警告表明Behavior Tree的执行速度超过了其设定的最大频率（100Hz）。这可能是由于Behavior Tree中的某些节点执行时间过长或频繁调用。 优化Behavior Tree中的逻辑，减少不必要的计算或调用。 考虑增加Behavior Tree的tick rate，如果这不会影响系统的其他部分。

资源限制：

检查系统资源（CPU、内存、网络带宽）是否足够。资源不足可能导致消息处理延迟或丢失。 如果可能，尝试在具有更高规格的机器上运行你的系统。

日志和调试：

增加日志记录的详细程度，以便更好地理解问题发生的上下文。 使用ros2 node list和ros2 node info <node_name>来检查节点的状态和发布的主题。

重启和清理：

有时，简单的重启ROS 2节点或整个系统可以解决一些临时的网络或状态问题。 确保清理任何旧的或无效的配置文件，这些文件可能会干扰系统的正常运行。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决你遇到的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查具体的节点实现或寻求社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 好的谢谢，知道了

当您在执行 source install/setup.bash 命令时遇到错误 “bash: install/setup.bash: 没有那个文件或目录”，这通常意味着 install/setup.bash 文件在您当前的工作目录或其父目录中不存在。这个问题可能由以下几个原因造成：

路径错误：

确保您当前的工作目录是包含 install 文件夹的目录。您可以使用 pwd 命令查看当前工作目录。 使用 ls install/ 命令检查 install 文件夹是否存在，并且其中是否包含 setup.bash 文件。

构建未成功：

如果您在尝试运行一个从源代码构建的项目（如 ROS 包或其他软件），确保构建过程已经成功完成。通常，setup.bash 文件是在构建过程中生成的。 检查是否有构建错误或警告，并确保所有必需的依赖都已正确安装。

环境变量问题：

如果 install/setup.bash 文件确实存在，但不在当前工作目录中，可能需要设置或修改环境变量以包含该文件的路径。 使用 export 命令来设置环境变量，例如 export ROS_PACKAGE_PATH=/path/to/your/workspace:$ROS_PACKAGE_PATH（这里的路径应替换为实际路径）。

使用相对路径：

如果您知道 install/setup.bash 的相对路径，确保您从正确的目录执行 source 命令。 例如，如果 install 文件夹在上级目录中，您可能需要使用 source ../install/setup.bash。

重新检查安装步骤：

回顾项目的安装或构建文档，确保您按照所有步骤正确操作。 有时候，文档会提供关于如何设置环境变量的具体指导。

解决这个问题的步骤可能包括：

确认您的当前目录。 检查 install 文件夹和 setup.bash 文件的存在性。 确保所有构建步骤都已完成，并且没有错误。 如果需要，调整环境变量或路径。

如果以上步骤仍然无法解决问题，您可能需要提供更多的上下文信息，比如您正在尝试构建的项目类型、使用的操作系统和任何相关的构建日志或错误信息。

以上为生成回答，仅供参考～

您遇到的问题（地图和雷达点云不匹配，导航不准确）可能确实与TF（Transform）坐标系有关。TF是ROS中用于处理不同坐标系之间转换的库，对于导航和地图构建来说至关重要。以下是一些可能的原因和解决方法：

检查雷达传感器坐标系：

确保雷达的坐标系（在您的XML文件中定义的 ${prefix}_link）正确地放置在了机器人模型上。通常，雷达应该被固定在机器人的一个固定部分，并且其坐标系应该与机器人主体的坐标系（通常是base_link或base_footprint）有正确的相对位置和方向。 检查您的URDF或XACRO文件中是否有正确的<joint>定义，将雷达连接到机器人的主体。如果没有，您需要添加这个连接。

TF发布检查：

使用rosrun tf view_frames命令来生成一个TF树的可视化，并检查雷达的坐标系（例如laser_link）是否正确地连接到了机器人的主体坐标系（如base_link）。 确保所有相关的TF变换都在正确的时间间隔内被发布。您可以使用rostopic echo /tf来检查发布的TF信息。

检查雷达数据：

确保雷达数据（/scan话题）被正确接收和处理。您可以使用rqt_plot或rviz来可视化雷达数据，看看它是否反映了实际环境。 检查雷达的扫描范围、分辨率和噪声设置，确保它们适合您的应用场景。

地图和定位：

如果您使用的是SLAM（如gmapping或hector_slam）来构建地图，确保SLAM算法使用的坐标系与雷达的坐标系一致。 检查AMCL（自适应蒙特卡洛定位）的配置，确保它使用的地图坐标系和机器人坐标系正确对齐。

模拟和实际硬件：

如果您在Gazebo模拟中遇到这个问题，确保模拟环境中的机器人模型和传感器配置与实际硬件相匹配。 如果在真实机器人上测试，检查硬件连接和配置，确保雷达传感器正确安装并且工作正常。

软件和环境：

确保您的ROS 2版本和所有相关包（如Navigation2、激光扫描驱动等）都是最新的，或者至少是彼此兼容的。 检查是否有任何已知的bug或兼容性问题，特别是在使用特定版本的ROS 2或相关软件包时。

通过上述步骤，您应该能够诊断并解决地图和雷达点云不匹配的问题。如果问题仍然存在，您可能需要更深入地检查每个组件的配置和日志，或者考虑寻求来自ROS社区或专业开发者的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

好的，谢谢鱼总。
已经解决了，我直接重装了ros2。

@1227835185 把具体的传感器信息亮出来，大概率是哪个传感器不准

@1814638019 这个版本我还真不确定能不能用，主要是参数比较老了，nav2在更新，建议手动的按照教程配一遍参数，推荐下新书里的导航配置过程：书籍&社区铭牌购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?id=819899547761

@2635781139 同问，我有时候会卡在某一刻，之后的地图就不更新了

当你通过SSH远程访问移动小车时，无法打开rviz并遇到报错，可能有几个原因导致这个问题。以下是一些建议和解决步骤，帮助你排查并解决这个问题：

检查SSH转发设置：
确保你在SSH连接时启用了X11转发，这样图形界面才能正确显示。你可以使用-X选项来启用X11转发，例如：

ssh -X username@remote_host

这里的username是你在移动小车上的用户名，remote_host是移动小车的IP地址或主机名。

检查权限和环境变量：
确保你的用户账户在移动小车上有足够的权限来运行rviz，并且环境变量设置正确。特别是DISPLAY环境变量，它应该指向移动小车上的X服务器。如果你在使用SSH转发，通常不需要手动设置DISPLAY变量，但如果出现问题，你可以尝试手动设置它：

export DISPLAY=:0

请注意，:0通常是本地计算机的X服务器，但在SSH转发中，它实际上会指向远程计算机上的X服务器。

检查ROS设置：
确保ROS在移动小车上正确安装和配置，并且roscore已经在移动小车上运行。如果你在移动小车上能正常运行rviz，那么ROS的基本设置应该是正确的。

检查rviz的配置文件：
有时rviz的配置文件可能在远程连接时出现问题。尝试重置或重新创建rviz的配置文件，然后再次尝试打开rviz。

查看错误日志：
当尝试在SSH连接中打开rviz时，仔细查看终端中输出的错误信息。这些错误信息可能会给出问题的线索，帮助你定位并解决问题。

尝试其他SSH客户端：
如果你使用的是默认的SSH客户端，尝试使用其他SSH客户端（如PuTTY、MobaXterm等）进行连接，看看问题是否仍然存在。

检查防火墙和网络设置：
确保移动小车的防火墙设置允许SSH连接，并且网络设置没有阻止图形界面的传输。

更新和重装：
如果以上步骤都不能解决问题，尝试更新ROS和rviz到最新版本，或者重新安装它们。

如果问题仍然存在，你可能需要提供更详细的错误信息或日志，以便进一步分析和解决问题。记住，远程图形界面的传输可能会受到多种因素的影响，包括网络稳定性、SSH客户端和服务器的配置、以及图形界面的具体需求等。

以上为生成回答，仅供参考～

rosdep install --from-paths src -y 命令用于安装指定路径（这里是src目录）下所有ROS包所依赖的库和工具。如果在执行此命令时遇到了问题，有几个可能的原因，这里提供一些排查和解决问题的步骤：

检查ROS 2环境是否配置正确：
确保你的ROS 2环境变量已经正确设置。你可以通过运行source /opt/ros/foxy/setup.bash（或者你的ROS 2安装路径对应的命令）来设置环境变量。

检查rosdep的初始化：
确保你已经按照ROS 2的文档初始化了rosdep。这通常涉及到运行sudo rosdep init和rosdep update。

检查rosdep的源列表：
rosdep依赖一个或多个源列表来找到软件包的依赖。这些源列表可能并不总是包含所有需要的包，特别是当你的系统不是基于Ubuntu或Debian时。检查rosdep的源列表文件（通常位于~/.ros/rosdep/sources.list.d/）是否包含了正确的条目。

检查依赖是否可用：
某些依赖可能并不总是适用于所有平台或版本。检查你的rosdep输出，看是否有特定的依赖无法找到。

使用--verbose选项：
在rosdep install命令后面添加--verbose选项可以提供更详细的输出，这可能有助于诊断问题。

手动安装依赖：
如果rosdep无法自动安装某些依赖，你可以尝试手动安装它们。检查rosdep的输出，看是否有提供如何手动安装这些依赖的提示。

查看错误消息：
仔细查看rosdep install命令产生的错误消息，它们通常会提供关于问题根源的线索。

检查ROS 2 Foxy分支的状态：
确认你clone的ROS 2 Foxy代码是最新的，并且没有损坏。如果可能，尝试重新clone代码库。

使用ROS 2的官方Docker镜像：
如果你仍然遇到问题，并且你的环境设置比较复杂，考虑使用ROS 2官方提供的Docker镜像。这些镜像已经包含了所有必要的依赖，并且配置好了ROS 2环境。

检查网络问题：
确保你的网络连接没有问题，因为rosdep需要访问互联网来下载依赖信息。

寻求社区帮助：
如果以上步骤都无法解决问题，你可以考虑在ROS的官方论坛或相关社区发帖寻求帮助，提供尽可能详细的信息和错误输出。

最后，请确保你正在使用的ROS 2 Foxy版本与你clone的代码库以及你的操作系统版本兼容。在某些情况下，过时的操作系统或软件库可能会导致依赖安装问题。

以上为生成回答，仅供参考～

车子不动但rviz里的坐标在动？大概率轮子打滑了