当您在执行 source install/setup.bash 命令时遇到错误 “bash: install/setup.bash: 没有那个文件或目录”，这通常意味着 install/setup.bash 文件在您当前的工作目录或其父目录中不存在。这个问题可能由以下几个原因造成：

路径错误：

确保您当前的工作目录是包含 install 文件夹的目录。您可以使用 pwd 命令查看当前工作目录。 使用 ls install/ 命令检查 install 文件夹是否存在，并且其中是否包含 setup.bash 文件。

构建未成功：

如果您在尝试运行一个从源代码构建的项目（如 ROS 包或其他软件），确保构建过程已经成功完成。通常，setup.bash 文件是在构建过程中生成的。 检查是否有构建错误或警告，并确保所有必需的依赖都已正确安装。

环境变量问题：

如果 install/setup.bash 文件确实存在，但不在当前工作目录中，可能需要设置或修改环境变量以包含该文件的路径。 使用 export 命令来设置环境变量，例如 export ROS_PACKAGE_PATH=/path/to/your/workspace:$ROS_PACKAGE_PATH（这里的路径应替换为实际路径）。

使用相对路径：

如果您知道 install/setup.bash 的相对路径，确保您从正确的目录执行 source 命令。 例如，如果 install 文件夹在上级目录中，您可能需要使用 source ../install/setup.bash。

重新检查安装步骤：

回顾项目的安装或构建文档，确保您按照所有步骤正确操作。 有时候，文档会提供关于如何设置环境变量的具体指导。

解决这个问题的步骤可能包括：

确认您的当前目录。 检查 install 文件夹和 setup.bash 文件的存在性。 确保所有构建步骤都已完成，并且没有错误。 如果需要，调整环境变量或路径。

如果以上步骤仍然无法解决问题，您可能需要提供更多的上下文信息，比如您正在尝试构建的项目类型、使用的操作系统和任何相关的构建日志或错误信息。

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您遇到的问题（地图和雷达点云不匹配，导航不准确）可能确实与TF（Transform）坐标系有关。TF是ROS中用于处理不同坐标系之间转换的库，对于导航和地图构建来说至关重要。以下是一些可能的原因和解决方法：

检查雷达传感器坐标系：

确保雷达的坐标系（在您的XML文件中定义的 ${prefix}_link）正确地放置在了机器人模型上。通常，雷达应该被固定在机器人的一个固定部分，并且其坐标系应该与机器人主体的坐标系（通常是base_link或base_footprint）有正确的相对位置和方向。 检查您的URDF或XACRO文件中是否有正确的<joint>定义，将雷达连接到机器人的主体。如果没有，您需要添加这个连接。

TF发布检查：

使用rosrun tf view_frames命令来生成一个TF树的可视化，并检查雷达的坐标系（例如laser_link）是否正确地连接到了机器人的主体坐标系（如base_link）。 确保所有相关的TF变换都在正确的时间间隔内被发布。您可以使用rostopic echo /tf来检查发布的TF信息。

检查雷达数据：

确保雷达数据（/scan话题）被正确接收和处理。您可以使用rqt_plot或rviz来可视化雷达数据，看看它是否反映了实际环境。 检查雷达的扫描范围、分辨率和噪声设置，确保它们适合您的应用场景。

地图和定位：

如果您使用的是SLAM（如gmapping或hector_slam）来构建地图，确保SLAM算法使用的坐标系与雷达的坐标系一致。 检查AMCL（自适应蒙特卡洛定位）的配置，确保它使用的地图坐标系和机器人坐标系正确对齐。

模拟和实际硬件：

如果您在Gazebo模拟中遇到这个问题，确保模拟环境中的机器人模型和传感器配置与实际硬件相匹配。 如果在真实机器人上测试，检查硬件连接和配置，确保雷达传感器正确安装并且工作正常。

软件和环境：

确保您的ROS 2版本和所有相关包（如Navigation2、激光扫描驱动等）都是最新的，或者至少是彼此兼容的。 检查是否有任何已知的bug或兼容性问题，特别是在使用特定版本的ROS 2或相关软件包时。

通过上述步骤，您应该能够诊断并解决地图和雷达点云不匹配的问题。如果问题仍然存在，您可能需要更深入地检查每个组件的配置和日志，或者考虑寻求来自ROS社区或专业开发者的帮助。

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好的，谢谢鱼总。
已经解决了，我直接重装了ros2。

@1227835185 把具体的传感器信息亮出来，大概率是哪个传感器不准

@1814638019 这个版本我还真不确定能不能用，主要是参数比较老了，nav2在更新，建议手动的按照教程配一遍参数，推荐下新书里的导航配置过程：书籍&社区铭牌购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?id=819899547761

@1992558282 是

当你通过SSH远程访问移动小车时，无法打开rviz并遇到报错，可能有几个原因导致这个问题。以下是一些建议和解决步骤，帮助你排查并解决这个问题：

检查SSH转发设置：
确保你在SSH连接时启用了X11转发，这样图形界面才能正确显示。你可以使用-X选项来启用X11转发，例如：

ssh -X username@remote_host

这里的username是你在移动小车上的用户名，remote_host是移动小车的IP地址或主机名。

检查权限和环境变量：
确保你的用户账户在移动小车上有足够的权限来运行rviz，并且环境变量设置正确。特别是DISPLAY环境变量，它应该指向移动小车上的X服务器。如果你在使用SSH转发，通常不需要手动设置DISPLAY变量，但如果出现问题，你可以尝试手动设置它：

export DISPLAY=:0

请注意，:0通常是本地计算机的X服务器，但在SSH转发中，它实际上会指向远程计算机上的X服务器。

检查ROS设置：
确保ROS在移动小车上正确安装和配置，并且roscore已经在移动小车上运行。如果你在移动小车上能正常运行rviz，那么ROS的基本设置应该是正确的。

检查rviz的配置文件：
有时rviz的配置文件可能在远程连接时出现问题。尝试重置或重新创建rviz的配置文件，然后再次尝试打开rviz。

查看错误日志：
当尝试在SSH连接中打开rviz时，仔细查看终端中输出的错误信息。这些错误信息可能会给出问题的线索，帮助你定位并解决问题。

尝试其他SSH客户端：
如果你使用的是默认的SSH客户端，尝试使用其他SSH客户端（如PuTTY、MobaXterm等）进行连接，看看问题是否仍然存在。

检查防火墙和网络设置：
确保移动小车的防火墙设置允许SSH连接，并且网络设置没有阻止图形界面的传输。

更新和重装：
如果以上步骤都不能解决问题，尝试更新ROS和rviz到最新版本，或者重新安装它们。

如果问题仍然存在，你可能需要提供更详细的错误信息或日志，以便进一步分析和解决问题。记住，远程图形界面的传输可能会受到多种因素的影响，包括网络稳定性、SSH客户端和服务器的配置、以及图形界面的具体需求等。

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rosdep install --from-paths src -y 命令用于安装指定路径（这里是src目录）下所有ROS包所依赖的库和工具。如果在执行此命令时遇到了问题，有几个可能的原因，这里提供一些排查和解决问题的步骤：

检查ROS 2环境是否配置正确：
确保你的ROS 2环境变量已经正确设置。你可以通过运行source /opt/ros/foxy/setup.bash（或者你的ROS 2安装路径对应的命令）来设置环境变量。

检查rosdep的初始化：
确保你已经按照ROS 2的文档初始化了rosdep。这通常涉及到运行sudo rosdep init和rosdep update。

检查rosdep的源列表：
rosdep依赖一个或多个源列表来找到软件包的依赖。这些源列表可能并不总是包含所有需要的包，特别是当你的系统不是基于Ubuntu或Debian时。检查rosdep的源列表文件（通常位于~/.ros/rosdep/sources.list.d/）是否包含了正确的条目。

检查依赖是否可用：
某些依赖可能并不总是适用于所有平台或版本。检查你的rosdep输出，看是否有特定的依赖无法找到。

使用--verbose选项：
在rosdep install命令后面添加--verbose选项可以提供更详细的输出，这可能有助于诊断问题。

手动安装依赖：
如果rosdep无法自动安装某些依赖，你可以尝试手动安装它们。检查rosdep的输出，看是否有提供如何手动安装这些依赖的提示。

查看错误消息：
仔细查看rosdep install命令产生的错误消息，它们通常会提供关于问题根源的线索。

检查ROS 2 Foxy分支的状态：
确认你clone的ROS 2 Foxy代码是最新的，并且没有损坏。如果可能，尝试重新clone代码库。

使用ROS 2的官方Docker镜像：
如果你仍然遇到问题，并且你的环境设置比较复杂，考虑使用ROS 2官方提供的Docker镜像。这些镜像已经包含了所有必要的依赖，并且配置好了ROS 2环境。

检查网络问题：
确保你的网络连接没有问题，因为rosdep需要访问互联网来下载依赖信息。

寻求社区帮助：
如果以上步骤都无法解决问题，你可以考虑在ROS的官方论坛或相关社区发帖寻求帮助，提供尽可能详细的信息和错误输出。

最后，请确保你正在使用的ROS 2 Foxy版本与你clone的代码库以及你的操作系统版本兼容。在某些情况下，过时的操作系统或软件库可能会导致依赖安装问题。

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车子不动但rviz里的坐标在动？大概率轮子打滑了

@liao_03 大佬请问怎么解决的

@1747826733 母鸡啊 我也母鸡啊

@415808688 发个新帖看看

@小鱼 ros1中全局路径规划器规划出来的路径以及局部路径规划器路径，大概是存在什么地方，以及它存在的形式。
ros2中全局路径规划器规划出来的路径以及局部路径规划器路径，大概是存在什么地方，以及它存在的形式。
这两种分别在哪呢，我想着对比着学习一下，求解答呀！谢谢！

@SciMaker 你需要在这个节点做些速度平滑之类的操作，限制加速度或者加加速度的变化。另外就是确保只有自己这个节点给底盘发送控制命令