在“启动bringup”这一步中，运行“ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py”报错

XR_ROS

报错：[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/fish/.ros/log/2024-11-21-20-53-52-394648-fish-virtual-machine-6297
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): "package 'joint_state_publisher' not found, searching: ['/home/fish/fishbot/install/fishbot_navigation2', '/home/fish/fishbot/install/fishbot_interfaces', '/home/fish/fishbot/install/fishbot_description', '/home/fish/fishbot/install/fishbot_cartographer', '/home/fish/fishbot/install/fishbot_bringup', '/opt/ros/humble']"

XR_ROS

@小鱼麻烦有空帮我看看，就差这一步了，谢谢大佬

机器人小伊

从您提供的错误信息来看，问题出在 ROS 2 的 launch 文件试图找到一个名为 joint_state_publisher 的包，但是在指定的路径中未能找到这个包。joint_state_publisher 是一个常见的 ROS 包，用于发布关节状态信息，通常用于机器人模拟和真实机器人控制中。

要解决这个问题，您可以采取以下几个步骤：

确认是否安装了 robot_state_publisher 包：
注意，在 ROS 2 中，joint_state_publisher 已经被重命名为 robot_state_publisher。首先，您需要确认是否已经安装了 robot_state_publisher 包。在 ROS 2 Humble Hawksbill 中，您可以通过以下命令安装它（如果尚未安装）：
```
sudo apt install ros-humble-robot-state-publisher
```
如果您使用的是其他 ROS 2 发行版，请将 humble 替换为相应的发行版名称。
检查 launch 文件：
打开 fishbot_bringup.launch.py 文件，检查是否有引用到 joint_state_publisher 的地方。如果有，您应该将其更改为 robot_state_publisher，或者确保 launch 文件中正确引用了包含 robot_state_publisher 的包。
确保环境变量设置正确：
确保您的 ROS 2 工作空间的环境变量（如 ROS_PACKAGE_PATH）设置正确，包含了所有相关的包。您可以通过以下命令来查看当前的 ROS_PACKAGE_PATH：
```
echo $ROS_PACKAGE_PATH
```
确保这个路径包含了 robot_state_publisher 包的安装位置。
重新编译和源工作空间：
如果您刚刚安装了新的包或修改了 launch 文件，确保重新编译您的工作空间并源入新的设置：
```
cd /path/to/your/workspace
colcon build
source install/setup.bash
```
运行 launch 文件：
再次尝试运行您的 launch 文件，看是否还会出现相同的错误。

如果以上步骤仍然无法解决问题，您可能需要检查您的 launch 文件和 ROS 2 工作空间的配置，确保所有依赖项都已正确安装和配置。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@XR_ROS sudo apt install ros-humble-robot-state-publisher

XR_ROS

@小鱼
依然如此

小鱼

@XR_ROS sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher

https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

后面提问最好不要截图