@liang0706 看起来像amcl没有正常工作，正常导航过程中是由amcl提供从map到odom的变换的，重点检查这个模块

@927348581 改一下qos

https://fishros.org.cn/forum/topic/1030/使用map_server发布保存的地图rviz无法收到/9
https://cn.bing.com/search?q=site%3Afishros.org.cn qos map 不显示

@王涛 本地代价地图好像是没有加载的，最近我抽个空看看

@小鱼 ros2 foxy

@劳动人民最光荣 我知道为啥了哥们，运行map_sever节点那一步必须在和/map同一级的文件夹执行，我反正是因为这个问题