在导航过程中地图发生了变化,怎么更新地图呀,是发布map的topic还是map_updates的topic,还是其他的方式?
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ros2 service卡死!
我在节点里面创建了一个开启cartographer的服务,我用客户端发送请求到服务端,服务端正确反映了,也开启了cartographer,但是最后return response出现了问题,服务端运行了return: 控制台也输出了: ,但是客户端一直未收到响应,就一直等待着卡住了,但是服务端的节点继续在运行,并且创建的timer还在发布topic,但是从这之后订阅的节点收不到topic了。请问这是怎么回事呀?有谁知道吗?
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RE: 我在使用ros2-foxy服务时,明明有服务节点,但是客户端却无法链接,手动call也无法链接。
@小鱼 会不会是一个节点不能同时提供多个服务,多个服务同时运行会不会导致节点卡死,或者锁死之类的问题,导致我这种情况?
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RE: 我在使用ros2-foxy服务时,明明有服务节点,但是客户端却无法链接,手动call也无法链接。
@小鱼 我在服务端用的Popen启动的launch文件,结束通过客户端发送请求,服务端收到请求后,通过查找launch启动的节点的pid来kill的
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RE: 我在使用ros2-foxy服务时,明明有服务节点,但是客户端却无法链接,手动call也无法链接。
@小鱼 我是创建了一个节点,这个节点有三个服务,一个用于启动nav2,一个用于启动cartographer,还有一个服务用于关闭nav和cartographer,目前是这样,我先用启动cartographer的服务来启动cartographer,然后用关闭的服务关闭它,关闭之后有时能再次启动,有时就启动不了了,前面说的那种情况。
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我在使用ros2-foxy服务时,明明有服务节点,但是客户端却无法链接,手动call也无法链接。
我定义了一个节点,里面有一个启动cartographer的service,启动节点之后,有时候能通过服务端发送信息给服务端来启动cartographer,有时候却启动不了,启动客户端之后客户端一直等待服务端启动,但是服务端已经启动了,打印service list也显示有服务/carto_mode手动call /carto_mode也说服务端未启动 明明已经启动了,这个情况困扰我很久了,请问有人知道是怎么回事吗,谢谢!
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RE: 在导航的过程中,怎么手动更新地图?
@小鱼 怎么更新全局地图?我自己创建了一个/map的发布器,发现在rviz中地图没有发生变化,后面我又试了发布/mapupdates话题,在rviz中地图发生了改变,,这两个有什么区别吗。