我在使用ros2-foxy服务时，明明有服务节点，但是客户端却无法链接，手动call也无法链接。
-
我定义了一个节点，里面有一个启动cartographer的service，启动节点之后，有时候能通过服务端发送信息给服务端来启动cartographer，有时候却启动不了，启动客户端之后客户端一直等待服务端启动，但是服务端已经启动了，打印service list也显示有服务/carto_mode
手动call /carto_mode也说服务端未启动 
明明已经启动了，这个情况困扰我很久了，请问有人知道是怎么回事吗，谢谢！ -
@哦哦哦 在 我在使用ros2-foxy服务时，明明有服务节点，但是客户端却无法链接，手动call也无法链接。 中说：
/carto_mode
不知道你的服务内部是如何实现的，如果启动后没有spin即使可以看到服务，但是依然无法通信，具体要看代码了。
你的命令行和客户端都显示服务未启动，这可以排除你的客户端代码问题。
-
@小鱼 我是创建了一个节点，这个节点有三个服务，一个用于启动nav2，一个用于启动cartographer，还有一个服务用于关闭nav和cartographer，目前是这样，我先用启动cartographer的服务来启动cartographer，然后用关闭的服务关闭它，关闭之后有时能再次启动，有时就启动不了了，前面说的那种情况。
-
@哦哦哦 你是通过什么启动的nav2，子进程吗？
-
@小鱼 我在服务端用的Popen启动的launch文件，结束通过客户端发送请求，服务端收到请求后，通过查找launch启动的节点的pid来kill的
-
@哦哦哦 popen机制其实有很大问题，你启动了子进程，再用pid杀可能是杀不死的(该进程极有可能变成僵尸进程)，在ros2中其实有更好的方案，生命周期节点(详细见动手学ros2中介绍)
-
@小鱼 会不会是一个节点不能同时提供多个服务，多个服务同时运行会不会导致节点卡死，或者锁死之类的问题，导致我这种情况？
-
@哦哦哦 同一个节点肯定是可以提供多个服务的,但是默认情况服务的对请求处理是顺序的,不能并行,如果其中某一个处理堵塞,就会导致后续的无法处理也进不来,解决方法可以使用回调组(详见动手学ROS2教程),不过最好不要堵塞.
-
@小鱼 好的 谢谢 我去调试一下看看
-
@哦哦哦 老哥，你的问题解决了吗，我也遇到了类似的问题
-
@846863428 可以ros2 service list -t 查看参数接口是否正确，如果是empty的话，不用加传参，有参数就必须要传参的，如果是多个node同时调用同意给service，可以加callback_group来排队处理
