在跟着视频运行chapt7配套代码的时候，没有map坐标系

3262269395

背景：

chapt7的第一步，用slam_toolbox建图

问题描述：

能够打开仿真，应该没有报错。

但是打开rviz2后，报错map不存在。

发现确实没有map坐标系。

有map话题，但没有数据发送

rqt如上

具体细节和上下文：

没有进行别的配置，仅仅build了chapt7的代码，然后运行仿真、slam、rviz2。不知道是不是要配置别的东西？我看了gazebo_sim.launch.py中的路径都是自动获取的

机器人小伊

当你在使用 slam_toolbox 进行建图时，如果遇到了 map 坐标系不存在或 map 话题没有数据发送的问题，可能是由于以下几个原因导致的。以下是一些排查和解决步骤，希望能帮助你解决问题：

检查 SLAM 节点是否正常运行：
- 确保 SLAM 节点（如 cartographer_ros 或 slam_toolbox 的相应节点）已经正确启动，并且没有报错。
- 你可以使用 ros2 node list 查看所有活动的节点，确认 SLAM 节点是否在运行。
- 使用 ros2 topic list 查看所有主题，确认是否有 /map 和 /odom 等相关主题。
检查 TF 变换：
- 使用 ros2 tf static_list 或 ros2 tf tree 命令查看当前的 TF 树，确认是否有从 map 到 odom，再到 base_link 或 base_footprint 的变换。
- 如果 TF 树不完整，可能是 SLAM 节点没有正确发布变换。
检查 RViz 配置：
- 在 RViz 中，确保你已经添加了 Map 显示类型，并且选择了正确的 map 框架。
- 检查 Global Options 中的 Fixed Frame 是否设置为 map。
检查仿真环境配置：
- 确认 gazebo_sim.launch.py 中的路径和参数是否正确，特别是关于 SLAM 和地图的部分。
- 如果 SLAM 需要特定的传感器数据（如激光扫描或深度相机），确保这些数据正在被正确发布并且 SLAM 节点能够接收到。
检查日志文件：
- 查看 SLAM 节点的日志文件，通常可以通过 ros2 node info <node_name> 获取日志文件的路径。
- 日志文件中可能包含关于为什么 map 话题没有数据或 SLAM 失败的具体错误信息。
重新构建和部署：
- 有时候，简单的重新构建整个工作空间（colcon build）和重新部署（确保所有依赖项都是最新的）可以解决问题。
- 确保你的工作空间是干净的，没有旧的或损坏的构建文件。
检查依赖关系：
- 确保所有依赖的软件包都已正确安装，并且版本兼容。
- 对于 slam_toolbox，检查是否所有必要的依赖项都已安装，如 robot_localization、tf2_ros 等。

如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要更详细地检查 SLAM 节点的配置或寻求社区的帮助，比如在 ROS 2 的官方论坛或 GitHub 仓库中提问。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@3262269395 先检查各个主体的数据是否正常