@抱着咸鱼的啊黄 我也是遇到相同的问题。后来我进行了尝试：
1、发现换一个建图算法（cartographer）按照UP主的架构就可以正常建图。后来我就问了一下AI为什么，最后的解释大概是说：cartographer算法在时间戳上有类似于“插值、估计”的逻辑，就是即使时间戳有误差也能自己补齐，toolbox好像就不行。

2、（因为我理解的UP主代码是toolbox提供的MAP-ODOM的时间戳。ODOM是下位机提供的时间戳。）。然后根据这个解释，我就做了一个尝试，写了一个时间戳统一节点，大概功能就是将订阅SLAM建图所需的话题，然后对比上位机查询的时间戳和真机发布的时间戳，如果误差不超过一个阈值，我就都以上位机的时间戳发布，就是相当于做了一个时间戳替换的功能。经过这样操作以后，我发现在运行按照UP主的代码在运行RVIZ2上就能够正常更新扫描的地图了。

3、但是我现在也不理解为什么UP那个直接就行（我在虚拟机上也可以直接更新，但是我现在用真机装的系统就不行）。这是我疑惑的地方，因为我也是才学习ROS的。

希望对你有帮助，也希望有大佬指正。

难搞，我也是这个问题，反正小鱼说是网络问题，但我换了路由器和手机的热点都没法解决（手机热点相对稳定，但是隔一段时间，大概不到半分钟，还是会漂移），是不是现代设备都不关注2.4G频段了，或者我感觉他的适配就是有问题

😧 😧 搞定了，，是雷达驱动中的frame_id没有改，改称laser_link之后就好了。百度，deepseek，乱七八糟搜了大半天，都没有用，重新看了一遍小鱼的视频解决了。

在地图构建（建图）过程中，出现激光雷达点云线方向与地图垂直以及地图后面出现飘逸的现象，可能的原因及解决方法如下：

一、激光雷达点云线方向与地图垂直

激光雷达安装角度问题：

可能原因：激光雷达在安装时，其扫描平面与预期方向存在偏差，导致点云线方向与地图垂直。 解决方法：检查激光雷达的安装角度，确保其与预期方向一致。如有必要，重新调整激光雷达的安装位置或角度。

激光雷达校正问题：

可能原因：激光雷达在使用前未进行正确的角度校正，导致扫描角度偏差。 解决方法：按照激光雷达的校正流程，使用标准靶标进行角度校正，确保激光雷达的扫描角度准确无误。 二、地图后面出现飘逸现象

定位导航模块问题：

可能原因：车辆定位导航模块损坏或信号受阻，导致定位不准确，从而在地图后面出现飘逸现象。 解决方法：检查定位导航模块是否正常工作，如有损坏及时更换；同时确保模块周围无障碍物干扰信号。

环境因素影响：

可能原因：在复杂环境中，如信号弱、多径效应等，激光雷达和定位模块可能受到干扰，导致定位不准确。 解决方法：尽量在开阔、信号强的环境中进行地图构建，避免复杂环境对定位的影响。

地图数据更新问题：

可能原因：地图数据未及时更新，与实际环境存在差异，导致定位不准确。 解决方法：定期更新地图数据，确保地图与实际环境一致。

激光雷达与定位模块的数据融合问题：

可能原因：激光雷达与定位模块的数据融合算法存在问题，导致定位结果不准确。 解决方法：优化数据融合算法，提高激光雷达与定位模块的数据融合精度。 三、综合检查与调整 检查硬件连接：确保激光雷达、定位导航模块等硬件连接正常，无松动或损坏。 软件参数调整：根据实际需求，调整激光雷达和定位模块的软件参数，如扫描频率、扫描角度等。 重新构建地图：在排除硬件和软件问题后，重新进行地图构建，确保地图的准确性和完整性。

综上所述，激光雷达点云线方向与地图垂直以及地图后面出现飘逸的现象可能是由多种原因导致的。在解决问题时，需要从硬件、软件、环境等多个方面进行综合考虑和调整。

以上为生成回答，仅供参考～