在ROS 1中，使用Cartographer进行纯激光雷达定位并在navigation中替换AMCL进行导航，可以按照以下步骤进行：
一、前期准备 安装ROS 1：确保已经正确安装了ROS 1，并且环境已经配置好。 安装Cartographer：从官方GitHub仓库下载并编译Cartographer，或者通过ROS的包管理工具进行安装。 准备激光雷达和驱动：确保激光雷达已经正确连接到电脑，并且已经安装了相应的ROS驱动。 二、配置Cartographer进行纯定位配置启动文件：
创建一个新的启动文件，用于启动Cartographer的纯定位模式。 在启动文件中，配置Cartographer的相关参数，包括地图文件、激光雷达话题、里程计话题等。设置参数：
根据实际情况调整Cartographer的参数，如粒子滤波器的参数、激光扫描的参数等。 确保Cartographer能够正确订阅到激光雷达和里程计的数据，并发布定位结果。 三、替换AMCL修改navigation的配置：
在navigation的配置文件中，找到AMCL的相关配置。 将AMCL的配置替换为Cartographer的配置，确保navigation能够正确调用Cartographer进行定位。调整TF树：
确保TF树能够正确连接，以便navigation能够正确获取到Cartographer发布的定位结果。 通常情况下，需要将odom帧和map帧连接起来，并确保base_link帧能够正确转换到odom帧。 四、测试导航启动导航节点：
使用修改后的配置启动navigation节点。 确保navigation能够正确接收到Cartographer发布的定位结果，并进行路径规划和导航。在RViz中可视化：
打开RViz，并添加相应的可视化组件，如机器人模型、地图、定位结果等。 观察机器人是否能够根据Cartographer的定位结果进行正确的导航。调试和优化：
根据测试结果，调整Cartographer和navigation的参数，以优化定位效果和导航性能。 如果遇到问题，可以查阅Cartographer和navigation的官方文档，或者寻求社区的帮助。通过以上步骤，就可以在ROS 1中使用Cartographer进行纯激光雷达定位，并在navigation中替换AMCL进行导航。需要注意的是，不同版本的ROS和Cartographer可能具有不同的配置方式和参数设置，因此在实际操作中需要根据具体情况进行调整。
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